我也不介紹ROS到底是什么了，很多書上都有詳細的概念說明，作為曾經完完全全的小白（有一定是C++基礎），我在這里只會用最通俗的語言來幫你們了解認識學習ROS。
學習ROS最重要的就是實踐編程啰!前提也要理解一些ROS知識結構，以下我總結的都將是小白入手必經常用的，一定要完完全全自己寫代碼實作，哪怕你背下來模板。（作為寫程式寫了那么多之后的心得）
ROS通信機制1:話題（topic）：要有訂閱者（listener）和發布者（talker），創建發布者需要指定資料型別，而訂閱者不需要（但需要在回呼函式指定）。
ROS通信機制2:服務（serve）：要有客戶端（client）和服務者（server），同上所述，但是這種通信是同步通信，話題是異步通信，若不明白同步異步請百度之后再來理解。
ROS通信機制3:tf樹功能包（雖然這種不屬于通信機制，但是到了后期你會發現TF樹有很大的用處，類似于編程語言里面的全域變數，使用其要包括頭檔案tf/tf.h）。這是必須理解的，哪怕你啃爛tf。你把東西掛在樹上，然后很多人就可以去摘你的東西就得到了你的東西。
其實這些通信方式無非不就是節點與節點之間的資料通信，節點就是一個.cpp或者.py檔案。例如：一個.cpp檔案負責獲取資料，另一個負責處理這些資料，自然需要傳輸資料了，我也覺得簡簡單單的資料傳輸，以前編譯C經常使用，在ROS里面搞得花里胡哨，不過誰叫ROS是前沿呢，我們也就認了叭。
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