作者：zzssdd2

E-mail：[email protected]

一、前言

了解ThreadX的初始化流程有助于移植使用，掌握任務的的調度有助于更加得心應手地運用該實時作業系統，

二、初始化流程

官方手冊給出的ThreadX初始化流程如下圖所示：

以STM32F429 + MDK-ARM-AC6平臺舉例，初始化流程的前3步在startup_stm32f429xx.s檔案中完成，該啟動檔案內容是STM32復位后首先執行的，主要完成以下操作：

設定堆疊（ __initial_sp、__heap_base、__heap_limit）
設定中斷向量表（__Vectors）
設定復位入口程式（Reset_Handler）
鏈接到C庫中的__main，最終進入到main()函式

進入main()函式后開始進行ThreadX的x相關初始化，后面幾步更詳細的呼叫流程如下所示：

關于STM32移植ThreadX更詳細的程序可以參考這篇文章：ThreadX移植——STM32H7+MDK-AC6平臺

三、執行緒狀態

理解執行緒的不同處理狀態是理解整個多執行緒環境的關鍵因素，在ThreadX中包含5種不同的執行緒狀態：就緒、掛起、執行、終止和完成，下圖展示了ThreadX的執行緒狀態轉換圖：

當執行緒準備執行時處于就緒狀態，就緒執行緒只有在它是處于就緒執行緒串列的最高優先級時才會執行，當執行緒開始執行時其狀態由就緒態轉為運行態
如果更高優先級的執行緒準備就緒，則執行執行緒將恢復到就緒狀態，然后執行新準備好的高優先級執行緒，將其邏輯狀態更改為運行態，每次發生執行緒搶占時，都會發生就緒狀態和運行狀態之間的轉換，
在任何給定的時刻，只有一個執行緒處于執行狀態，這是因為處于執行狀態的執行緒對底層處理器具有控制權，
處于掛起狀態的執行緒不符合執行條件，處于掛起狀態的原因包括時間掛起、佇列訊息、信號量、互斥、事件標志、記憶體和基本執行緒掛起，在清除掛起的原因后，執行緒將恢復到就緒狀態，
處于完成狀態的執行緒是已完成其任務處理并從其入口函式回傳的執行緒，入口函式是在執行緒創建期間指定的，處于完成狀態的執行緒無法再次執行，
執行緒處于終止狀態是因為另一個執行緒或是執行緒本身呼叫tx_thread_terminate服務，執行緒處于終止狀態將無法再次執行，
如果需要重新啟動已完成或終止的執行緒，應用程式必須首先洗掉該執行緒，然后可以重新創建并重新啟動它，

四、配置選項

在使用ThreadX時，有一些配置選項可供選擇，這些選項包含在tx_user.h檔案中，要使用這些配置項的前提是工程編譯時包含TX_INCLUDE_USER_DEFINE_FILE 宏定義，

TX_BYTE_POOL_ENABLE_PERFORMANCE_INFO

定義后，此選項可在位元組池上收集性能資訊，默認情況下，未定義此選項，
TX_DISABLE_ERROR_CHECKING

繞過基本服務呼叫錯誤檢查，在應用程式源中定義時，將禁用所有基本引數錯誤檢查，這可以將性能提高多達30％，并且還可以減小鏡像大小，

注意:只有在應用程式可以絕對保證所有輸入引數在所有情況下始終有效的情況下，才可以禁用錯誤檢查，包括從外部輸入派生的輸入引數，如果在禁用錯誤檢查的情況下向API提供了無效的輸入，則導致的行為是不確定的，并且可能導致記憶體損壞或系統崩潰，

注意:不受禁用錯誤檢查影響的ThreadX API回傳值在第4章的每個API描述的“回傳值”部分中以粗體列出，如果通過使用TX_DISABLE_ERROR_CHECKING選項禁用了錯誤檢查，則非粗體回傳值將無效，
TX_DISABLE_NOTIFY_CALLBACKS

定義后，將為各種ThreadX物件禁用通知回呼，使用此選項可略微減小代碼大小并提高性能，默認情況下，未定義此選項，
TX_DISABLE_PREEMPTION_THRESHOLD

定義后，將禁用搶占閾值功能，并略微減小代碼大小并提高性能，當然，搶占閾值功能不再可用，默認情況下，未定義此選項，
TX_DISABLE_REDUNDANT_CLEARING

定義后，洗掉用于將ThreadX全域C資料結構初始化為零的邏輯，僅當編譯器的初始化代碼將所有未初始化的C全域資料設定為零時，才應使用此方法，使用此選項可略微減小代碼大小并提高初始化期間的性能，默認情況下，未定義此選項，
TX_DISABLE_STACK_FILLING

定義時，禁用在創建時將0xEF值放置在每個執行緒堆疊的每個位元組中，默認情況下，未定義此選項，
TX_ENABLE_EVENT_TRACE

定義后，ThreadX啟用事件收集代碼以創建TraceX跟蹤緩沖區，
TX_ENABLE_STACK_CHECKING

定義后，將啟用ThreadX運行時堆疊檢查，其中包括分析已使用了多少堆疊以及檢查堆疊區域之前和之后的資料模式“圍欄”，如果檢測到堆疊錯誤，則會呼叫已注冊的應用程式堆疊錯誤處理程式，此選項的確會導致開銷和代碼大小略有增加，查看tx_thread_stack_error_notify API函式以獲取更多資訊，默認情況下，未定義此選項，
TX_EVENT_FLAGS_ENABLE_PERFORMANCE_INFO

定義后，可以收集有關事件標志組的性能資訊，默認情況下，未定義此選項，
TX_INLINE_THREAD_RESUME_SUSPEND

定義后，ThreadX通過行內代碼改進tx_thread_resume和tx_thread_suspend API呼叫，這增加了代碼大小，但增強了這兩個API呼叫的性能，
TX_MAX_PRIORITIES

定義ThreadX的優先級，合法值的范圍是32到1024（含），并且必須能被32整除，增加的優先級級別數對于每組32個優先級將RAM使用量增加128位元組，但是，對性能的影響可忽略不計，默認情況下，此值設定為32個優先級，
TX_MINIMUM_STACK

定義最小堆疊大小（以位元組為單位），創建執行緒時，用于錯誤檢查，默認值是特定于埠的，可以在tx_port.h中找到，
TX_MISRA_ENABLE

定義后，ThreadX將使用符合MISRA C的約定，有關詳細資訊，請參考 ThreadX_MISRA_Compliance.pdf，
TX_MUTEX_ENABLE_PERFORMANCE_INFO

定義后，可以收集互斥量上的性能資訊，默認情況下，未定義此選項，
TX_NO_TIMER

定義后，將完全禁用ThreadX計時器邏輯，在不使用ThreadX計時器功能（執行緒睡眠，API超時，時間分片和應用程式計時器）的情況下，這很有用，如果TX_NO_TIMER指定，則選項TX_TIMER_PROCESS_IN_ISR也必須定義，
TX_NOT_INTERRUPTABLE

定義后，ThreadX不會嘗試最小化中斷鎖定時間，這樣可以加快執行速度，但會略微增加中斷鎖定時間，
TX_QUEUE_ENABLE_PERFORMANCE_INFO

定義后，可以在佇列上收集性能資訊，默認情況下，未定義此選項，
TX_REACTIVATE_INLINE

定義后，直接行內執行ThreadX計時器，而不使用函式呼叫，這樣可以提高性能，但會稍微增加代碼大小，默認情況下，未定義此選項，
TX_SEMAPHORE_ENABLE_PERFORMANCE_INFO

定義后，可以收集有關信號量的性能資訊，默認情況下，未定義此選項，
TX_THREAD_ENABLE_PERFORMANCE_INFO

定義后，可以在執行緒上收集性能資訊，默認情況下，未定義此選項，
TX_TIMER_ENABLE_PERFORMANCE_INFO

定義后，可在計時器上收集性能資訊，默認情況下，未定義此選項，
TX_TIMER_PROCESS_IN_ISR

定義后，消除ThreadX的內部系統計時器執行緒，由于不再需要定時器堆疊和控制塊，因此可以提高定時器事件的性能，并減少對RAM的需求，但是，使用此選項會將所有計時器到期處理移至計時器ISR級別，默認情況下，未定義此選項，

注意：ISR可能不允許計時器允許的服務，因此使用此選項時可能不允許，
TX_TIMER_THREAD_PRIORITY

定義內部ThreadX系統計時器執行緒的優先級，默認值是優先級0，即ThreadX中的最高優先級，默認值在tx_port.h中定義，
TX_TIMER_THREAD_STACK_SIZE

定義內部ThreadX系統計時器執行緒的堆疊大小（以位元組為單位），該執行緒處理所有執行緒睡眠請求以及所有服務呼叫超時，此外，所有應用程式計時器回呼例程都從該背景關系中呼叫，默認值是特定于埠的，可以在tx_port.h中找到，

五、任務相關API

1、創建應用程式執行緒

描述

該服務創建一個應用程式執行緒，該執行緒在指定的任務輸入功能處開始執行，堆疊，優先級，搶占閾值和時間片是輸入引數指定的屬性，另外，還指定了執行緒的初始執行狀態，

引數

thread_ptr指向執行緒控制塊的指標，

name_ptr指向執行緒名稱的指標，

entry_function指定用于執行緒執行的初始C函式，當執行緒從此入口函式回傳時，它將處于完成狀態并無限期掛起，

entry_input一個32位值，該值在首次執行時傳遞給執行緒的入口函式，此輸入的使用完全由應用程式確定，

stack_start堆疊存盤區的起始地址，

stack_size堆疊存盤區中的位元組數，執行緒的堆疊區域必須足夠大以處理最壞情況的函式呼叫嵌套和區域變數使用，

priority執行緒的數字優先級，有效值的范圍是0到（TX_MAX_PRIORITES-1），其中0表示最高優先級，

preempt_threshold禁用的搶占的最高優先級（0到（TX_MAX_PRIORITIES-1）），只有高于此級別的優先級才可以搶占該執行緒，該值必須小于或等于指定的優先級，等于執行緒優先級的值將禁用搶占閾值，

time_slice允許在同一優先級的其他就緒執行緒運行之前，允許該執行緒運行的計時器計數，請注意，使用搶占閾值將禁用時間片，合法的時間片值范圍是1到0xFFFFFFFF（包括0），值為TX_NO_TIME_SLICE（值為0）禁用此執行緒的時間切片，

_{注意：使用時間分片會導致少量系統開銷，由于時間片僅在多個執行緒共享相同優先級的情況下才有用，因此不應將具有唯一優先級的執行緒分配時間片，}

auto_start指定執行緒是立即啟動還是處于掛起狀態，有效選項為TX_AUTO_START（0x01）和TX_DONT_START（0x00），如果指定了TX_DONT_START，則應用程式以后必須呼叫tx_thread_resume才能運行執行緒，

回傳值

TX_SUCCESS（0x00）成功創建執行緒，

TX_THREAD_ERROR（0x0E）無效的執行緒控制指標，指標為NULL或執行緒已創建，

TX_PTR_ERROR（0x03）入口點或堆疊區域的無效起始地址無效，通常為NULL，

TX_SIZE_ERROR（0x05）堆疊區域的大小無效，執行緒必須至少具有TX_MINIMUM_STACK位元組才能執行，

TX_PRIORITY_ERROR（0x0F）無效的執行緒優先級，該值超出（0到（TX_MAX_PRIORITIES-1））的范圍，

TX_THRESH_ERROR（0x18）指定了無效的搶占閾值，該值的有效優先級必須小于或等于執行緒的初始優先級，

TX_START_ERROR（0x10）無效的自動啟動選擇，

TX_CALLER_ERROR（0x13）該服務的無效呼叫者，

UINT tx_thread_create(
    TX_THREAD *thread_ptr,
    CHAR *name_ptr, 
    VOID (*entry_function)(ULONG),
    ULONG entry_input, 
    VOID *stack_start,
    ULONG stack_size, 
    UINT priority,
    UINT preempt_threshold, 
    ULONG time_slice,
    UINT auto_start);

2、洗掉應用程式執行緒

描述

該服務洗掉指定的應用程式執行緒，由于指定的執行緒必須處于終止或完成狀態，因此無法從試圖洗掉自身的執行緒中呼叫此服務，

_{注意：應用程式負責管理與執行緒的堆疊關聯的記憶體區域，此服務完成后才可用，此外，應用程式必須阻止使用已洗掉的執行緒，}

引數

thread_ptr指向先前創建的應用程式執行緒的指標，

回傳值

TX_SUCCESS（0x00）成功洗掉執行緒，

TX_THREAD_ERROR（0x0E）無效的應用程式執行緒指標，

TX_DELETE_ERROR（0x11）指定的執行緒未處于終止或完成狀態，

TX_CALLER_ERROR（0x13）該服務的無效呼叫者，

UINT tx_thread_delete(TX_THREAD *thread_ptr);

3、在執行緒進入和退出時通知應用程式

描述

此服務注冊一個通知回呼函式，該函式將在進入或退出指定執行緒時呼叫，通知回呼的處理由應用程式定義，

注意：不允許應用程式的執行緒進入/退出通知回呼呼叫具有暫停選項的任何ThreadX API，

引數

thread_ptr指向先前創建的執行緒的指標，

entry_exit_notify指向應用程式的執行緒進入/退出通知功能的指標，進入/退出通知功能的第二個引數指定是否存在進入或退出，值TX_THREAD_ENTRY（0x00）表示已進入執行緒，而值TX_THREAD_EXIT（0x01）表示已退出執行緒，如果此值為TX_NULL，則禁用通知，

回傳值

TX_SUCCESS（0x00）成功注冊執行緒進入/退出通知功能，

TX_THREAD_ERROR（0x0E）無效的執行緒指標，

TX_FEATURE_NOT_ENABLED（0xFF）系統在禁用通知功能的情況下進行了編譯，

UINT tx_thread_entry_exit_notify(
    TX_THREAD *thread_ptr,
    VOID (*entry_exit_notify)(TX_THREAD *, UINT));

4、查詢當前正在執行的任務

描述

該服務回傳指向當前正在執行的執行緒的指標，如果沒有執行緒在執行，則此服務回傳空指標，

_{注意：如果從ISR呼叫此服務，則回傳值表示在執行中斷處理程式之前運行的執行緒，}

引數

空

回傳值

thread pointer 指向當前正在執行的執行緒的指標，如果沒有執行緒在執行，則回傳值為TX_NULL

TX_THREAD* tx_thread_identify(VOID);

5、查詢任務相關資訊

描述

該服務檢索有關指定執行緒的資訊，

引數

thread_ptr指向執行緒控制塊的指標，

name指向目標的指標，該目標指向執行緒名稱，

state指向執行緒當前執行狀態的目標的指標，可能的值如下，

TX_READY（0x00）

TX_COMPLETED（0x01）

TX_TERMINATED（0x02）

TX_SUSPENDED（0x03）

TX_SLEEP（0x04）

TX_QUEUE_SUSP（0x05）

TX_SEMAPHORE_SUSP（0x06）

TX_EVENT_FLAG（0x07）

TX_BLOCK_MEMORY（0x08）

TX_BYTE_MEMORY（0x09）

TX_MUTEX_SUSP（0x0D）

run_count指向目標的執行緒運行計數，

**priority **指向目標的執行緒優先級，

preemption_threshold指向執行緒的搶占閾值的目標的指標，

time_slice指向執行緒時間切片目標的指標，

next_thread指向下一個創建的執行緒指標的目標的指標，

suspend_thread指向目標的指標，該指標指向指向暫掛串列中下一個執行緒的指標，

_{注意：為任何引數提供TX_NULL表示該引數不是必需的，}

回傳值

TX_SUCCESS（0x00）成功的執行緒資訊檢索，

TX_THREAD_ERROR（0x0E）無效的執行緒控制指標，

UINT tx_thread_info_get(
    TX_THREAD *thread_ptr, 
    CHAR **name,
    UINT *state, 
    ULONG *run_count,
    UINT *priority,
    UINT *preemption_threshold,
    ULONG *time_slice,
    TX_THREAD **next_thread,
    TX_THREAD **suspended_thread);

6、更改執行緒的搶占閾值

描述

此服務更改指定執行緒的搶占閾值，搶占閾值可防止等于或小于搶占閾值的執行緒搶占指定執行緒，

_{注意：使用搶占閾值會禁用指定執行緒的時間片，}

引數

thread_ptr指向先前創建的應用程式執行緒的指標，

new_threshold新的搶占閾值優先級（0到（TX_MAX_PRIORITIES-1），

old_threshold指向要回傳先前搶占閾值的位置的指標，

回傳值

TX_SUCCESS（0x00）成功的搶占閾值更改，

TX_THREAD_ERROR（0x0E）無效的應用程式執行緒指標，

TX_THRESH_ERROR（0x18）指定的新搶占閾值不是有效的執行緒優先級（（從（0到（TX_MAX_PRIORITIES -1）以外的值））或大于當前執行緒優先級（（較低的優先級）），

TX_PTR_ERROR（0x03）指向先前搶占閾值存盤位置的無效指標，

TX_CALLER_ERROR（0x13）該服務的無效呼叫者，

UINT tx_thread_preemption_change(
    TX_THREAD *thread_ptr,
    UINT new_threshold, 
    UINT *old_threshold);

7、更改執行緒的優先級

描述

該服務更改指定執行緒的優先級，有效優先級的范圍是0到（TX_MAX_PRIORITES-1），其中0表示最高優先級，

注意：指定執行緒的搶占閾值將自動設定為新優先級，如果需要新的閾值，則必須在此呼叫之后使用tx_thread_preemption_change*服務

引數

thread_ptr指向先前創建的應用程式執行緒的指標，

new_priority新執行緒優先級（0到（TX_MAX_PRIORITIES-1）），

old_priority指向一個位置的指標，以回傳執行緒先前的優先級

回傳值

TX_SUCCESS（0x00）成功的優先級更改，

TX_THREAD_ERROR（0x0E）無效的應用程式執行緒指標，

TX_PRIORITY_ERROR（0x0F）指定的新優先級無效（（（0到（TX_MAX_PRIORITIES-1）以外的值）），

TX_PTR_ERROR（0x03）指向先前優先級存盤位置的無效指標，

TX_CALLER_ERROR（0x13）該服務的無效呼叫者，

UINT tx_thread_priority_change(
    TX_THREAD *thread_ptr,
    UINT new_priority, 
    UINT *old_priority);

8、執行緒釋放控制權

描述

此服務放棄處理器的控制權，轉交給其他相同或更高優先級的處于就緒狀態的執行緒

除了將控制權放棄給相同優先級的執行緒之外，此服務還將控制權放棄給由于當前執行緒的搶占閾值設定而阻止執行的最高優先級執行緒，

引數

空

回傳值

空

VOID tx_thread_relinquish(VOID);

9、重置執行緒

描述

此服務將指定的執行緒重置為在執行緒創建時定義的入口點執行，執行緒必須處于TX_COMPLETED或TX_TERMINATED狀態才能重置

注意：必須恢復(resume)該執行緒以使其再次執行

引數

thread_ptr指向先前創建的執行緒的指標，

回傳值

TX_SUCCESS（0x00）成功的執行緒重置，

TX_NOT_DONE（0x20）指定的執行緒不處于TX_COMPLETED或TX_TERMINATED狀態，

TX_THREAD_ERROR（0x0E）無效的執行緒指標，

TX_CALLER_ERROR（0x13）該服務的無效呼叫者，

UINT tx_thread_reset(TX_THREAD *thread_ptr);

10、恢復執行緒

描述

該服務將恢復或準備執行先前由tx_thread_suspend呼叫暫停的執行緒，此外，此服務將恢復在沒有自動啟動的情況下創建的執行緒，

引數

thread_ptr指向掛起的應用程式執行緒的指標，

回傳值

TX_SUCCESS（0x00）成功的執行緒恢復，

TX_SUSPEND_LIFTED（0x19）先前設定的延遲暫停已取消，

TX_THREAD_ERROR（0x0E）無效的應用程式執行緒指標，

TX_RESUME_ERROR（0x12）指定的執行緒沒有被掛起，或者之前被tx_thread_suspend以外的服務掛起，

UINT tx_thread_resume(TX_THREAD *thread_ptr);

11、掛起執行緒

描述

此服務掛起指定的應用程式執行緒，執行緒可以呼叫此服務來掛起自身，

掛起后，必須由tx_thread_resume恢復該執行緒才能再次執行，

注意：如果指定的執行緒由于其他原因已經掛起，則此掛起操作將在內部保持，直到先前的掛起解除為止，當發生這種情況時，將執行指定執行緒的無條件掛起，進一步的無條件中止請求無效，

引數

thread_ptr指向應用程式執行緒的指標，

回傳值

TX_SUCCESS（0x00）成功的執行緒掛起，

TX_THREAD_ERROR（0x0E）無效的應用程式執行緒指標，

TX_SUSPEND_ERROR（0x14）指定的執行緒處于終止或完成狀態，

TX_CALLER_ERROR（0x13）該服務的無效呼叫者，

UINT tx_thread_suspend(TX_THREAD *thread_ptr);

12、將當前執行緒掛起指定的時間

描述

此服務使呼叫執行緒在指定的計時器刻度數內掛起，與計時器刻度相關的物理時間量是特定于應用程式的，只能從應用程式執行緒呼叫此服務，

引數

timer_ticks用于暫停呼叫應用程式執行緒的計時器滴答數，范圍從0到0xFFFFFFFF，如果指定0，則服務將立即回傳，

回傳值

TX_SUCCESS（0x00）成功的執行緒睡眠，

TX_WAIT_ABORTED（0x1A）暫停被另一個執行緒，計時器或ISR中止，

TX_CALLER_ERROR（0x13）從非執行緒呼叫的服務，

UINT tx_thread_sleep(ULONG timer_ticks);

13、執行緒堆疊錯誤通知回呼

描述

該服務注冊了一個通知回呼函式來處理執行緒堆疊錯誤，當ThreadX在執行程序中檢測到執行緒堆疊錯誤時，它將呼叫此通知函式來處理錯誤，錯誤的處理完全由應用程式定義，從暫停違規執行緒到重置整個系統，任何事情都可以完成，

注意：必須定義TX_ENABLE_STACK_CHECKING 配置選項，以便此服務回傳性能資訊，

引數

error_handler指向應用程式的堆疊錯誤處理功能的指標，如果此值為TX_NULL，則禁用通知，

回傳值

TX_SUCCESS（0x00）成功的執行緒重置，

TX_FEATURE_NOT_ENABLED（0xFF）系統未在啟用性能資訊的情況下進行編譯，

UINT tx_thread_stack_error_notify(VOID (*error_handler)(TX_THREAD *));

14、終止執行緒

描述

該服務終止指定的應用程式執行緒，而不管該執行緒是否被掛起，執行緒可以呼叫此服務以終止自身，

應用程式有責任確保執行緒處于適合終止的狀態，例如，執行緒不應在關鍵應用程式處理期間或在其他中間件組件內部終止，否則可能會使這種處理處于未知狀態，**

終止后，必須重置執行緒以使其再次執行，

引數

thread_ptr指向應用程式執行緒的指標，

回傳值

TX_SUCCESS（0x00）成功終止執行緒，

TX_THREAD_ERROR（0x0E）無效的應用程式執行緒指標，

TX_CALLER_ERROR（0x13）該服務的無效呼叫者，

UINT tx_thread_terminate(TX_THREAD *thread_ptr);

15、更改執行緒的時間片

描述

該服務更改指定應用程式執行緒的時間片，為執行緒選擇時間片可確保在相同或更高優先級的其他執行緒有機會執行之前，它不會執行超過指定數量的計時器滴答，

注意：使用搶占閾值會禁用指定執行緒的時間片，

引數

thread_ptr指向應用程式執行緒的指標，

new_time_slice新的時間片值，合法值包括TX_NO_TIME_SLICE和從1到0xFFFFFFFF的數值，

old_time_slice指向用于存盤指定執行緒的先前時間片值的位置的指標，

回傳值

TX_SUCCESS（0x00）成功的時間切片機會，

TX_THREAD_ERROR（0x0E）無效的應用程式執行緒指標，

TX_PTR_ERROR（0x03）指向先前時間片存盤位置的無效指標，

TX_CALLER_ERROR（0x13）該服務的無效呼叫者，

UINT tx_thread_time_slice_change(
    TX_THREAD *thread_ptr,
    ULONG new_time_slice, 
    ULONG *old_time_slice);

16、中止指定執行緒

描述

此服務中止睡眠或指定執行緒的任何其他物件掛起，如果等待被中止，則執行緒正在等待的服務將回傳TX_WAIT_ABORTED值，

注意：該服務不會釋放由tx_thread_suspend服務進行的顯式掛起，

引數

thread_ptr指向先前創建的應用程式執行緒的指標，

回傳值

TX_SUCCESS（0x00）成功的執行緒等待中止，

TX_THREAD_ERROR（0x0E）無效的應用程式執行緒指標，

TX_WAIT_ABORT_ERROR（0x1B）指定的執行緒未處于等待狀態，

UINT tx_thread_wait_abort(TX_THREAD *thread_ptr);

轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/caozuo/247911.html

標籤：嵌入式

上一篇：Centos7 重置密碼

下一篇：計劃任務

ThreadX應用筆記：內核初始化和任務調度