信號量

信號量（sem）在作業系統中是一種實作系統中任務與任務、任務與中斷間同步或者臨界資源互斥保護的機制，在多任務系統中，各任務之間常需要同步或互斥，信號量就可以為用戶提供這方面的支持，

抽象來說，信號量是一個非負整數，每當信號量被獲取（pend）時，該整數會減一，當該整數的值為 0 時，表示信號量處于無效狀態，將無法被再次獲取，所有試圖獲取它的任務將進入阻塞態，通常一個信號量是有計數值的，它的計數值可以用于系統資源計數（統計），

一般來說信號量的值有兩種：

• 0：表示沒有積累下來的post信號量操作，且可能有任務阻塞在此信號量上，
• 正值：表示有一個或多個post信號量操作，

一般來說信號量多用于同步而非互斥，因為作業系統中會提供另一種互斥機制（互斥鎖），互斥量的互斥作用更完善：互斥鎖有優先級繼承機制，而信號量則沒有這個機制，此外互斥量還擁有所有者屬性，我們會在后續講解，

信號量也如佇列一樣，擁有阻塞機制，任務需要等待某個中斷發生后，再去執行對應的處理，那么任務可以處于阻塞態等待信號量，直到中斷發生后釋放信號量后，該任務才被喚醒去執行對應的處理，在釋放（post）信號量的時候能立即將等待的任務轉變為就緒態，如果任務的優先級在就緒任務中是最高的，任務就能立即被運行，這就是作業系統中的“實時回應，實時處理”，在作業系統中使用信號量可以提高處理的效率，

信號量的資料結構

信號量控制塊

TencentOS tiny 通過信號量控制塊操作信號量，其資料型別為k_sem_t ，信號量控制塊由多個元素組成，主要有 pend_obj_t 型別的pend_obj以及k_sem_cnt_t型別的count，而pend_obj有點類似于面向物件的繼承，繼承一些屬性，里面有描述內核資源的型別（如信號量、佇列、互斥量等，同時還有一個等待串列list），而count則是一個簡單的變數（它是16位的無符號整數），表示信號量的值，

typedef struct k_sem_st {
    pend_obj_t      pend_obj;
    k_sem_cnt_t     count;
} k_sem_t;

與信號量相關的宏定義

在tos_config.h中，使能信號量的宏定義是TOS_CFG_SEM_EN

#define TOS_CFG_SEM_EN              1u

信號量實作

TencentOS tiny 中實作信號量非常簡單，核心代碼僅僅只有125行，可以說是非常少了，

創建信號量

系統中每個信號量都有對應的信號量控制塊，信號量控制塊中包含了信號量的所有資訊，比如它的等待串列、它的資源型別，以及它的信號量值，那么可以想象一下，創建信號量的本質是不是就是對信號量控制塊進行初始化呢？很顯然就是這樣子的，因為在后續對信號量的操作都是通過信號量控制塊來操作的，如果控制塊沒有資訊，那怎么能操作嘛~

創建信號量函式是tos_sem_create()，傳入兩個引數，一個是信號量控制塊的指標*sem，另一個是信號量的初始值init_count，該值是非負整數即可，但主要不能超過65535，

實際上就是呼叫pend_object_init()函式將信號量控制塊中的sem->pend_obj成員變數進行初始化，它的資源型別被標識為PEND_TYPE_SEM，然后將sem->count成員變數設定為傳遞進來的信號量的初始值init_count，

__API__ k_err_t tos_sem_create(k_sem_t *sem, k_sem_cnt_t init_count)
{
    TOS_PTR_SANITY_CHECK(sem);

    pend_object_init(&sem->pend_obj, PEND_TYPE_SEM);
    sem->count = init_count;
	
    return K_ERR_NONE;
}

銷毀信號量

信號量銷毀函式是根據信號量控制塊直接銷毀的，銷毀之后信號量的所有資訊都會被清除，而且不能再次使用這個信號量，當信號量被銷毀時，其等待串列中存在任務，系統有必要將這些等待這些任務喚醒，并告知任務信號量已經被銷毀了PEND_STATE_DESTROY，然后產生一次任務調度以切換到最高優先級任務執行，

TencentOS tiny 對信號量銷毀的處理流程如下：

1. 呼叫pend_is_nopending()函式判斷一下是否有任務在等待信號量
2. 如果有則呼叫pend_wakeup_all()函式將這些任務喚醒，并且告知等待任務信號量已經被銷毀了（即設定任務控制塊中的等待狀態成員變數pend_state為PEND_STATE_DESTROY），
3. 呼叫pend_object_deinit()函式將信號量控制塊中的內容清除，最主要的是將控制塊中的資源型別設定為PEND_TYPE_NONE，這樣子就無法使用這個信號量了，
4. 進行任務調度knl_sched()

注意：如果信號量控制塊的RAM是由編譯器靜態分配的，所以即使是銷毀了信號量，這個記憶體也是沒辦法釋放的，當然你也可以使用動態記憶體為信號量控制塊分配記憶體，只不過在銷毀后要將這個記憶體釋放掉，避免記憶體泄漏，

__API__ k_err_t tos_sem_destroy(k_sem_t *sem)
{
    TOS_CPU_CPSR_ALLOC();

    TOS_PTR_SANITY_CHECK(sem);

#if TOS_CFG_OBJECT_VERIFY_EN > 0u
    if (!pend_object_verify(&sem->pend_obj, PEND_TYPE_SEM)) {
        return K_ERR_OBJ_INVALID;
    }
#endif

    TOS_CPU_INT_DISABLE();

    if (!pend_is_nopending(&sem->pend_obj)) {
        pend_wakeup_all(&sem->pend_obj, PEND_STATE_DESTROY);
    }

    pend_object_deinit(&sem->pend_obj);

    TOS_CPU_INT_ENABLE();
    knl_sched();

    return K_ERR_NONE;
}

獲取信號量

tos_sem_pend()函式用于獲取信號量，當信號量有效的時候，任務才能獲取信號量，任務獲取了某個信號量時，該信號量的可用個數減一，當它為0的時候，獲取信號量的任務會進入阻塞態，阻塞時間timeout由用戶指定，在指定時間還無法獲取到信號量時，將發送超時，等待任務將自動恢復為就緒態，

獲取信號量的程序如下：

1. 首先檢測傳入的引數是否正確，
2. 判斷信號量控制塊中的count成員變數是否大于0，大于0表示存在可用信號量，將count成員變數的值減1，任務獲取成功后回傳K_ERR_NONE，
3. 如果不存在信號量則可能會阻塞當前獲取的任務，看一下用戶指定的阻塞時間timeout是否為不阻塞TOS_TIME_NOWAIT，如果不阻塞則直接回傳K_ERR_PEND_NOWAIT錯誤代碼，
4. 如果調度器被鎖了knl_is_sched_locked()，則無法進行等待操作，回傳錯誤代碼K_ERR_PEND_SCHED_LOCKED，畢竟需要切換任務，調度器被鎖則無法切換任務，
5. 呼叫pend_task_block()函式將任務阻塞，該函式實際上就是將任務從就緒串列中移除k_rdyq.task_list_head[task_prio]，并且插入到等待串列中object->list，如果等待的時間不是永久等待TOS_TIME_FOREVER，還會將任務插入時間串列中k_tick_list，阻塞時間為timeout，然后進行一次任務調度knl_sched()，
6. 當程式能行到pend_state2errno()時，則表示任務等獲取到信號量，又或者等待發生了超時，那么就呼叫pend_state2errno()函式獲取一下任務的等待狀態，看一下是哪種情況導致任務恢復運行，并且將結果回傳給呼叫獲取信號量的任務，

注意：當獲取信號量的任務能從阻塞中恢復運行，也不一定是獲取到信號量，也可能是發生了超時，因此在寫程式的時候必須要判斷一下獲取的信號量狀態，如果是K_ERR_NONE則表示獲取成功！

__API__ k_err_t tos_sem_pend(k_sem_t *sem, k_tick_t timeout)
{
    TOS_CPU_CPSR_ALLOC();

    TOS_PTR_SANITY_CHECK(sem);
    TOS_IN_IRQ_CHECK();

#if TOS_CFG_OBJECT_VERIFY_EN > 0u
    if (!pend_object_verify(&sem->pend_obj, PEND_TYPE_SEM)) {
        return K_ERR_OBJ_INVALID;
    }
#endif

    TOS_CPU_INT_DISABLE();

    if (sem->count > (k_sem_cnt_t)0u) {
        --sem->count;
        TOS_CPU_INT_ENABLE();
        return K_ERR_NONE;
    }

    if (timeout == TOS_TIME_NOWAIT) { // no wait, return immediately
        TOS_CPU_INT_ENABLE();
        return K_ERR_PEND_NOWAIT;
    }

    if (knl_is_sched_locked()) {
        TOS_CPU_INT_ENABLE();
        return K_ERR_PEND_SCHED_LOCKED;
    }

    pend_task_block(k_curr_task, &sem->pend_obj, timeout);

    TOS_CPU_INT_ENABLE();
    knl_sched();

    return pend_state2errno(k_curr_task->pend_state);
}

釋放信號量

任務或者中斷服務程式都可以釋放信號量（post），釋放信號量的本質就是將信號量控制塊的count成員變數的值加1，表示信號量有效，不過如果有任務在等待這個信號量時，信號量控制塊的count成員變數的值是不會改變的，因為要喚醒等待任務，而喚醒等待任務的本質就是等待任務獲取到信號量，信號量控制塊的count成員變數的值要減1，這一來一回中，信號量控制塊的count成員變數的值是不會改變的，

TencentOS tiny 中可以只讓等待中的一個任務獲取到信號量，也可以讓所有等待任務都獲取到信號量，分別對應的API是tos_sem_post()與tos_sem_post_all()，順便提一點，tos_sem_post_all()的設計模式其實是觀察者模式，當一個觀察的物件改變后，那么所有的觀察者都會知道它改變了，具體可以看看《大話設計模式》這本書，

TencentOS tiny 中設計的很好的地方就是簡單與低耦合，這兩個api介面本質上都是呼叫sem_do_post()函式去釋放信號量，只是通過opt引數不同選擇不同的處理方法，

在sem_do_post()函式中的處理也是非常簡單明了的，其執行思路如下：

1. 首先判斷一下信號量是否溢位了，因為一個整數始終都會溢位的，總不能一直釋放信號量讓count成員變數的值加1吧，因此必須要判斷一下是否溢位，如果sem->count 的值為 (k_sem_cnt_t)-1，則表示已經溢位，無法繼續釋放信號量，回傳錯誤代碼K_ERR_SEM_OVERFLOW，
2. 呼叫pend_is_nopending()函式判斷一下是否有任務在等待信號量，如果沒有則將count成員變數的值加1，回傳K_ERR_NONE表示釋放信號量成功，因為此時沒有喚醒任務也就無需任務調度，直接回傳即可，
3. 如果有任務在等待信號量，則count成員變數的值無需加1，直接呼叫pend_wakeup喚醒對應的任務即可，喚醒任務則是根據opt引數進行喚醒，可以喚醒等待中的一個任務或者是所有任務，
4. 進行一次任務調度knl_sched()，

__API__ k_err_t tos_sem_post(k_sem_t *sem)
{
    TOS_PTR_SANITY_CHECK(sem);

    return sem_do_post(sem, OPT_POST_ONE);
}

__API__ k_err_t tos_sem_post_all(k_sem_t *sem)
{
    TOS_PTR_SANITY_CHECK(sem);

    return sem_do_post(sem, OPT_POST_ALL);
}

__STATIC__ k_err_t sem_do_post(k_sem_t *sem, opt_post_t opt)
{
    TOS_CPU_CPSR_ALLOC();

#if TOS_CFG_OBJECT_VERIFY_EN > 0u
    if (!pend_object_verify(&sem->pend_obj, PEND_TYPE_SEM)) {
        return K_ERR_OBJ_INVALID;
    }
#endif

    TOS_CPU_INT_DISABLE();

    if (sem->count == (k_sem_cnt_t)-1) {
        TOS_CPU_INT_ENABLE();
        return K_ERR_SEM_OVERFLOW;
    }

    if (pend_is_nopending(&sem->pend_obj)) {
        ++sem->count;
        TOS_CPU_INT_ENABLE();
        return K_ERR_NONE;
    }

    pend_wakeup(&sem->pend_obj, PEND_STATE_POST, opt);

    TOS_CPU_INT_ENABLE();
    knl_sched();

    return K_ERR_NONE;
}

關于為什么判斷sem->count是(k_sem_cnt_t)-1就代表溢位呢？我在C語言中舉了個簡單的例子：

#include <stdio.h>

int main()
{
    unsigned int a = ~0;
    if(a == (unsigned int)0XFFFFFFFF)
    {
        printf("OK\n");
    }
    if(a == (unsigned int)-1)
    {
        printf("OK\n");
    }
    
   printf("unsigned int a = %d \n",a);
   
   return 0;
}

輸出：
OK
OK
unsigned int a = -1 

總結

代碼精悍短小，思想清晰，非常建議深入學習~

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標籤：嵌入式

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