CMakeC 專案librealsense：使用CLion對OpenGL的未定義參考

我正在嘗試在 Ubuntu 20.04 上集成librealsense C CLion 專案。
在終端中單獨編譯 Librealsense 可以按預期作業。

該專案如下所示：

RS_Pipeline
.
├──構建
├── main.cpp
├── CMakeLists.txt
└── librealsense // 集成庫 
    ├── CMakeLists.txt
    ├── 第三方 // 示例中使用的 GLFW 和 GLAD 等庫
    ├── 例子 // 
    | ├── example.hpp // 帶類生成OpenGL Window
    └── ……

基本檔案夾中的 CMakeLists.txt 看起來相當簡單：

cmake_minimum_required（版本 3.2）
專案（RS_Pipeline LANGUAGES CXX C）

設定（CMAKE_CXX_STANDARD 11）
設定（OpenGL_GL_PREFERENCE LEGACY）

add_executable(RS_Pipeline main.cpp librealsense/examples/example.hpp)

添加子目錄（librealsense）

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} realsense2)

一旦我嘗試將子模塊包含到我的 CLion 專案中，我就會收到大量main.cpp:(.text 0x23c): undefined reference to glViewport錯誤訊息，并且在基本目錄中構建我的 main.cpp 失敗。

不知何故，#include <librealsense2/rs.hpp> #include "librealsense/examples/example.hpp" 作業正常，甚至智能感知發現所有功能。

PLUS： librealsense 庫中包含的示例也可以毫無問題地編譯。（它們使用完全相同的#include "librealsense/examples/example.hpp".

看起來，CLion 只是沒有鏈接在我自己的 main.cpp 中找到正確的 openGL。如果我從example.hpp中包含它。

====================[ 構建 | RS_管道 | 發布 ]============================
/snap/clion/175/bin/cmake/linux/bin/cmake --build /home/lukas/Development/Cpp/RS_Pipeline/cmake-build-release --target RS_Pipeline
[0/1] 重新運行 CMake...
-- 正在檢查網路連接...
-- Internet 連接已識別
-- 資訊：REALSENSE_VERSION_STRING=2.50.0
-- 設定Unix配置
-- 啟用構建 libcurl
-- 使用 RS2_USE_V4L2_BACKEND
-- 找不到 apriltag（缺少：APRILTAG_INC APRILTAG_LIB） 
-- 無法找到apriltag 庫，跳過pose-apriltag 示例
-- 檢查添加到 realsense-viewer 的更新功能
-- 檢查添加到實感深度質量的更新功能
-- 使用 TM2 構建
-- 獲取推薦韌體：
-- D4XX_FW_VERSION: 5.13.0.50
-- SR3XX_FW_VERSION: 3.26.1.0
-- T26X_FW_VERSION: 0.2.0.951
-- L51X_FW_VERSION: 1.5.8.1
-- L53X_FW_VERSION: 3.5.5.1
-- https://librealsense.intel.com/Releases/RS4xx/FW/D4XX_FW_Image-5.13.0.50.bin
-- 下載韌體 0；“提前回傳；檔案已經存在，具有預期的 SHA1 哈希值”適用于 D4XX_FW_Image-5.13.0.50.bin
-- https://librealsense.intel.com/Releases/SR300/FW/SR3XX_FW_Image-3.26.1.0.bin
-- 下載韌體 0；SR3XX_FW_Image-3.26.1.0.bin 的“提前回傳；檔案已經存在，具有預期的 SHA1 哈希值”
-- https://librealsense.intel.com/Releases/TM2/FW/target/0.2.0.951/target-0.2.0.951.mvcmd
-- 下載韌體 0；“提前回傳；目標 0.2.0.951.mvcmd 已存在具有預期 SHA1 哈希的檔案”
-- https://librealsense.intel.com/Releases/L5xx/FW/L51X_FW_Image-1.5.8.1.bin
-- 下載韌體 0；L51X_FW_Image-1.5.8.1.bin 的“提前回傳；檔案已經存在，具有預期的 SHA1 哈希值”
-- https://librealsense.intel.com/Releases/L5xx/FW/L53X_FW_Image-3.5.5.1.bin
-- 下載韌體 0；L53X_FW_Image-3.5.5.1.bin 的“提前回傳；檔案已經存在，具有預期的 SHA1 哈希值”
-- 配置完成
-- 生成完成
-- 構建檔案已寫入：/home/lukas/Development/Cpp/RS_Pipeline/cmake-build-release
[1/1] 鏈接 CXX 可執行檔案 RS_Pipeline
失敗：RS_Pipeline 
: && /usr/bin/c   -O3 -DNDEBUG -rdynamic CMakeFiles/RS_Pipeline.dir/main.cpp.o -o RS_Pipeline -Wl,-rpath,/home/lukas/Development/Cpp/RS_Pipeline/cmake-build-release /librealsense librealsense/librealsense2.so.2.50.0 -lglfw && ：
/usr/bin/ld: CMakeFiles/RS_Pipeline.dir/main.cpp.o: 在函式‘set_viewport(rect const&)’中：
main.cpp:(.text 0x23c): 對 `glViewport' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x241): 對 `glLoadIdentity' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x24b): 對`glMatrixMode'的未定義參考
/usr/bin/ld: CMakeFiles/RS_Pipeline.dir/main.cpp.o: 在函式`draw_pointcloud(float, float, glfw_state&, rs2::points&)'中：
main.cpp:(.text 0x2bb): 未定義對 `glLoadIdentity' 的參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x2c5): 對`glPushAttrib'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x2e0): 對`glClearColor'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x2ea): 對`glClear'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x2f4): 對`glMatrixMode'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x2f9): 對`glPushMatrix'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x32a): 對 `gluPerspective' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x334): 對`glMatrixMode'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x339): 對`glPushMatrix'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x36c): 對 `gluLookAt' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x394): 對 `glTranslatef' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x3b2): 對 `glRotated' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x3cf): 對 `glRotated' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x3e3): 對 `glTranslatef' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x3f6): 對 `glPointSize' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x400): 對 `glEnable' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x40a): 對`glEnable'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x417): 對 `glBindTexture' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x437): 對`glTexParameterfv'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x44b): 對`glTexParameteri'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x45f): 對 `glTexParameteri' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x466): 對 `glBegin' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x516): 對 `glEnd' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x51b): 對`glPopMatrix'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x525): 對`glMatrixMode'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x52a): 對`glPopMatrix'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x52f): 對`glPopAttrib'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x558): 對`glVertex3fv'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x566): 對`glTexCoord2fv'的未定義參考
/usr/bin/ld: CMakeFiles/RS_Pipeline.dir/main.cpp.o: 在函式`draw_pointcloud_wrt_world(float, float, glfw_state&, rs2::points&, rs2_pose&, float*, std::vector >&)'中：
main.cpp:(.text 0x98b): 未定義對 `glLoadIdentity' 的參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x995): 對`glPushAttrib'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x9b0): 對`glClearColor'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x9ba): 對`glClear'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x9c4): 對`glMatrixMode'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x9c9): 對`glPushMatrix'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0x9fa): 對 `gluPerspective' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xa04): 對`glMatrixMode'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xa09): 對`glPushMatrix'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xa2f): 對 `glTranslatef' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xa4a): 對 `glRotated' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xa65): 對 `glRotated' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xa79): 對 `glTranslatef' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xa83): 對 `glEnable' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xa90): 對 `glLineWidth' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xa9a): 對 `glBegin' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xac4): 對`glColor3f'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xad8): 對`glVertex3f'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xae2): 對`glEnd'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xaef): 對 `glLineWidth' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xb02): 對 `glColor3f' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xb2f): 對 `glMultMatrixf' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xb37): 對 `glMultMatrixf' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xb4a): 對 `glPointSize' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xb54): 對 `glEnable' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xb5e): 對`glEnable'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xb71): 對 `glBindTexture' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xb91): 對`glTexParameterfv'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xba5): 對 `glTexParameteri' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xbb9): 對 `glTexParameteri' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xbc0): 對 `glBegin' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xc76): 對 `glEnd' 的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xc7b): 對`glPopMatrix'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xc85): 對`glMatrixMode'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xc8a): 對`glPopMatrix'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xc8f): 對`glPopAttrib'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xcc0): 對`glVertex3fv'的未定義參考
/usr/bin/ld: main.cpp:(.text 0xcce): 對`glTexCoord2fv'的未定義參考
/usr/bin/ld: CMakeFiles/RS_Pipeline.dir/main.cpp.o: 在函式‘set_viewport(rect const&)’中：
main.cpp:(.text 0x27b)：對`glOrtho'的未定義參考
collect2：錯誤：ld 回傳 1 個退出狀態
忍者：構建停止：子命令失敗。

uj5u.com熱心網友回復：

示例都包含此檔案，而您不包含：

find_package(OpenGL REQUIRED)
set(DEPENDENCIES realsense2 glfw ${OPENGL_LIBRARIES})

這使得realsense2庫依賴于 GLFW 和您的 OpenGL 堆疊。

將以下內容添加到您的 CMakeLists.txt：

find_package(OpenGL REQUIRED)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} glfw OpenGL::GL )

uj5u.com熱心網友回復：

@Botje 非常感謝，這很快！現在它正在使用以下 CMakeLists：

cmake_minimum_required（版本 3.2）
專案（RS_Pipeline LANGUAGES CXX C）

設定（CMAKE_CXX_STANDARD 11）
設定（OpenGL_GL_PREFERENCE LEGACY）

find_package（需要OpenGL）


add_executable(RS_Pipeline main.cpp librealsense/examples/example.hpp)

添加子目錄（librealsense）

目標鏈接庫（${PROJECT_NAME}
        實感2
        glfw OpenGL::GL
        glfw OpenGL::GLU
)

看起來這個話題已經可以關閉了。

標籤：C linux opengl 制作 实感

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