FreeRTOS學習記錄----任務洗掉、掛起、恢復函式詳解

（一）任務洗掉函式詳解

 直接上代碼！

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ){
    TCB_t *pxTCB;
    taskENTER_CRITICAL();
    {
        /* 獲取要洗掉任務的任務控制塊，引數是任務句柄，如果引數為當前正在執行的任務句柄，那么回傳值為null */
        pxTCB = prvGetTCBFromHandle( xTaskToDelete );
        /* 將任務從就緒串列中洗掉 */
        if( uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 ){
            taskRESET_READY_PRIORITY( pxTCB->uxPriority );
        }
        else{
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }
        /* 查看任務是否在等待某個事件信號量，佇列等，并將其從相應的列中洗掉 */
        if( listLIST_ITEM_CONTAINER( &( pxTCB->xEventListItem ) ) != NULL ){
            ( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xEventListItem ) );
        }
        else{
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }
            
        uxTaskNumber++;
        /* 如果要洗掉的是當前正在運行的任務 */
        if( pxTCB == pxCurrentTCB ){
            /* 把任務添加到等待洗掉的任務串列中，并在空閑任務中洗掉 */
            vListInsertEnd( &xTasksWaitingTermination, &( pxTCB->xStateListItem ) );
            /* 記錄有多少個任務需要釋放記憶體 */
            ++uxDeletedTasksWaitingCleanUp;
            /* 任務洗掉鉤子函式---需要用戶自己實作*/
            portPRE_TASK_DELETE_HOOK( pxTCB, &xYieldPending );
        }
        else{
            /* 要洗掉的是別的任務 */
            --uxCurrentNumberOfTasks;
            prvDeleteTCB( pxTCB );
            /* 重新計算還要多長時間執行下一個任務 */
            prvResetNextTaskUnblockTime();
        }
        traceTASK_DELETE( pxTCB );
    }
    /* 退出臨界段 */
    taskEXIT_CRITICAL();

    /* 如果任務調度器開啟 */
    if( xSchedulerRunning != pdFALSE ){
        /* 如果是洗掉任務本身，馬上進行任務調度）*/
        if( pxTCB == pxCurrentTCB ){
            configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );
            portYIELD_WITHIN_API();
        }
        else{
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }
    }
}

具體的結構框圖如下所示：

（二）任務掛起函式詳解

直接上代碼！

void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend){
    TCB_t *pxTCB;
    taskENTER_CRITICAL();
    {
        /* 獲取任務控制塊,若為NULL則掛起自身 */
        pxTCB = prvGetTCBFromHandle(xTaskToSuspend);
        /* 將任務從就緒串列、阻塞串列等中移除 */
        if(uxListRemove(&(pxTCB->xStateListItem)) == (UBaseType_t)0){
            taskRESET_READY_PRIORITY(pxTCB->uxPriority);
        }
        else{
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }
        /* 查看任務是否在等待某個事件，如是則將其從事件串列中移除 */
        if(listLIST_ITEM_CONTAINER(&(pxTCB->xEventListItem))!=NULL){
            (void) uxListRemove(&(pxTCB->xEventListItem));
        }
        else{
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }
        /* 將任務添加到掛起任務串列表尾 */
        vListInsertEnd(&xSuspendedTaskList, &(pxTCB->xStateListItem));
    }
    taskEXIT_CRITICAL();
    
    if(xSchedulerRunning != pdFALSE){    //如果任務調度器開啟
        /* 重新計算還要多長時間執行下一個任務 */
        taskENTER_CRITICAL();
        {
            prvResetNextTaskUnblockTime();
        }
        taskEXIT_CRITICAL();
    }
    else{
        mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
    }

    if(pxTCB == pxCurrentTCB){
        if(xSchedulerRunning != pdFALSE){
            /* 若剛掛起的是正在運行的任務，且任務調度器運行正常，則強制進行一次任務切換 */
            configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );
            portYIELD_WITHIN_API();
        }
        else{
            /* 若任務調度器沒有開啟，則讀取當前任務掛起串列的長度，判斷所有任務是否都被掛起*/
            if(listCURRENT_LIST_LENGTH(&xSuspendedTaskList) == uxCurrentNumberOfTasks){
                /* 若所有任務都被掛起，把當前的任務控制塊賦值為NULL    */
                pxCurrentTCB = NULL;
            }
            else{
                /* 若還有沒被掛起的任務，則獲取下一個要運行的任務 */
                vTaskSwitchContext();
            }
        }
    }
    else{
        mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
    }
}

　　可見任務掛起和任務洗掉函式有許多共同之處，

結構圖如下，仔細分析哦

（三）任務恢復函式詳解

直接上代碼！

void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume){
    /* 獲取要恢復的任務控制塊 */
    TCB_t * const pxTCB = (TCB_t *) xTaskToResume;
    configASSERT( xTaskToResume );

    /* 任務控制塊不能為NULL和當前任務    */
    if(( pxTCB != NULL ) && ( pxTCB != pxCurrentTCB )){
        taskENTER_CRITICAL();
        {
            /* 判斷要恢復的任務是否已經被掛起 */
            if(prvTaskIsTaskSuspended(pxTCB) != pdFALSE){
                /* 從掛起串列中移除 */
                (void) uxListRemove(&( pxTCB->xStateListItem));
                /* 添加到就緒串列中 */
                prvAddTaskToReadyList( pxTCB );
                /* 要恢復的任務優先級高于當前正在運行的任務優先級 */
                if(pxTCB->uxPriority >= pxCurrentTCB->uxPriority){
                    /* 完成一次任務切換 */
                    taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION();
                }
                else{
                    mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
                }
            }
            else
            {
                mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
            }
        }
        taskEXIT_CRITICAL();
    }
    else{
        mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
    }
}

首先要保證要恢復的任務不能是空并且不能是當前正在運行的任務，不然不需要恢復了，然后看下面的結構圖，比對著代碼就行了，

好！本章就先介紹到這里，下章介紹任務切換！

標籤：嵌入式

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