最近在搞一個轉換板開發，大概意思把CAN信號轉換成SPI信號，方案有兩種：1）通過硬體電路直接把信號的bit位一位一位移給兩個集成芯片；2）通過MCU接收CAN信號，再把信號變數轉換成SPI信號發送給其他集成芯片，從而主MCU通過轉換板與其他芯片進行資訊互動，目前我們采用的第二種方案，第二種方案實施較為簡單，但是成本稍高，
因為涉及到CAN的收發問題，剛好最近又在學習S32K148的芯片，順便記錄一下用SDK配置驅動和裸機配置的方法，有問題，歡迎大家指正，
SDK配置步驟：
1）CAN0初始化；
主要包括一些外設時鐘初始化
2）配置RXBUFF；
主要是RX_Message的標準幀，擴展幀，遠程幀屬性結構體
3）配置TXBUFF；
主要是TX_Message的標準幀，擴展幀，遠程幀屬性結構體
4）配置接收Message的ID濾波掩碼；
主要是報文接收ID的全域掩碼設定，0標志對所有bit位不關心，1表示需要關注相應bit位
5）注冊接收中斷回呼函式；
6）配置接收函式；
can_buff_config_t CAN0Tx_buffCfg = { .enableFD = false, .enableBRS = false, .fdPadding = 0U, .idType = CAN_MSG_ID_EXT, .isRemote = false }; //國標槍充CAN0接收BUFFER配置 can_buff_config_t CAN0Rx_buffCfg = { .enableFD = false, .enableBRS = false, .fdPadding = 0U, .idType = CAN_MSG_ID_EXT, .isRemote = false };
除錯程序中，一定要注意RXBUFF和TXBUFF配置結構體放在全域變數，如果放在函式體內，CAN的發送和接識訓出問題
void CAN0_init(void) { CAN_Init(&can_pal1_instance, &can_pal1_Config0); CAN_ConfigRxBuff(&can_pal1_instance, CAN0_RevMailBox, &CAN0Rx_buffCfg, CAN0_RxFilter); CAN_ConfigTxBuff(&can_pal1_instance, CAN0_TxMailBox, &CAN0Tx_buffCfg); //掩碼設定為0 就接收全部Msg_ID的報文 CAN_SetRxFilter(&can_pal1_instance, CAN_MSG_ID_EXT, CAN0_RevMailBox, 0); //配置接收中斷 CAN_InstallEventCallback(&can_pal1_instance, &CAN0_Callback_Func, (void*)0); //CAN接收配置 CAN_Receive(&can_pal1_instance, CAN0_RevMailBox, &CAN0_RecMsg); }
中斷接識訓呼函式，在中斷函式里接收CAN發來的資料
void CAN0_Callback_Func (uint32_t instance,can_event_t event,uint32_t buffIdx,void *flexcanState) { (void)flexcanState; (void)instance; (void)buffIdx; CAN_Receive(&can_pal1_instance, CAN0_RevMailBox, &CAN0_RecMsg); switch(event) { case CAN_EVENT_RX_COMPLETE: break; case CAN_EVENT_TX_COMPLETE: break; default: break; } }
發送資料
can_message_t CAN01_TxMsg; CAN01_TxMsg.id = 0x181056F4; CAN01_TxMsg.length = 8; CAN01_TxMsg.data[0] = 0xFF; CAN01_TxMsg.data[1] = 0xFF; CAN01_TxMsg.data[2] = 0xFF; CAN01_TxMsg.data[3] = 0xFF; CAN01_TxMsg.data[4] = 0x02; CAN01_TxMsg.data[5] = 0xFF; CAN01_TxMsg.data[6] = 0xFF; CAN01_TxMsg.data[7] = 0xFF; CAN_SendBlocking(&can_pal1_instance, CAN0_TxMailBox, &CAN01_TxMsg, TIMEOUT);
最后，在main()函式里初始化，在任務周期里就可以進行發送，中斷里進行接收，
下一章節，我在記錄裸機配置CAN的收發，
謝謝
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