首先先來了解一下TMC5160的3種作業模式 TMC5160通過兩個引腳來控制它的作業模式：SD_MODE和SPI_MODE， 1、當SD_MODE接地，SPI_MODE拉高，TMC5160即作業在模式1（SPI控制模式），在該模式下，用戶通過SPI介面來設定TMC5160的暫存器， TMC5160使用自己的梯形曲線發生器來控制步進電機轉動，用戶需要設定：開始運動速度VSTART、第一段折線末速度V1、最大速度VMAX、停止速度VSTOP、第一段折線的加速度A1、第二段折線加速度AMAX、第四段折線的減速度DMAX、第五段折線的減速度D1，把上面的引數設定好，再設定作業模式：速度模式和位置模式，最后再設定目標位置， 如果是速度模式運行，不需要設定目標位置，電機就會開始轉動，如果是位置模式，則需要設定目標位置，且目標位置與電機當前位置值不同電機才會轉動，下圖中的紅線是電機的實際速度，不管是速度模式還是位置模式，電機的運行程序會按照下圖來進行，
2、當SD_MODE接高電平，SPI_MODE拉高，TMC5160作業在模式2（SPI+S/D），在該模式下，用戶通過SPI介面來設定TMC5160的暫存器，TMC5160的功能和DRV8825類似，外界通過脈沖和方向引腳來控制步進電機運動，
3、當SD_MODE接高電平，SPI_MODE接地，TMC5160作業在模式3（S/D獨立模式），在該模式下，SPI介面失能，TMC5160的作業狀態由CFG引腳配置，外界通過脈沖和方向引腳來控制步進電機運動，TMC5160可以完全獨立作業，不需要接CPU，
目前是實作電機的簡單轉動，下面將用模式三來控制電機，
該模式下不需要通過SPI通訊，配置相關GPIO引腳和發送頻率一定的正弦波即可，TMC5160的GPIO和STM32的引腳對應如下表：
先將SD_MODE接地，SPI_MODE拉高（PB1=1,PB=0），進入獨立模式，
其它引腳的引數可以參考TMC5160資料手冊根據自己的需求進行設定，初始化程式如下：
void TMC5160_Init3(void) //模式三獨立模式 { GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure; __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); //開啟GPIOB時鐘 __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //開啟GPIOA時鐘 GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8; GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //推挽輸出 GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉 GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; //高速 HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure); GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15; GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //推挽輸出 GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉 GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; //高速 HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_15|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET); }然后PA8需要輸出PWM方波，方波的頻率決定電機轉動速度，可以用PWM通道的方式搞定，也可以用定時器中斷來做，這邊采用定時器中斷的方法， 例如，STM32F103的時鐘頻率為72M，分頻設為72，裝載值設為500，每0.5ms中斷一次，PA8電平取反，1KHZ的方波就完成了，頻率可以改變，程式如下：
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if(htim==(&TIM3_Handler)) { COUNT++; A8=~A8; if(COUNT>=6400) { //HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM3_IRQn); LED=1; //轉一圈，停2s后繼續 delay_ms(2000); LED=0; COUNT=0; } } }實作的功能是讓電機轉1圈后停2s后繼續， 采用四相電機，脈沖數控制電機轉多少，電機步距角位1.8°，一個脈沖轉1.8°，200個脈沖一圈，采用16細分，那么一圈就需要3200個脈沖， 電機轉動的速度就由脈沖頻率決定，可以根據細分及脈沖頻率來換算電機實際轉速，
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