要實作的是，為了達到目標值r和ψ，求出機構引數值f和τ（即r和phi已知，f和tau未知）。這需要解非線性方程組。我從原始方程演變出來含有四個未知數的方程組。原始方程為：F=sqrt((cos(t)-f*cos(t+τ)+λ*cos(2*t))^2+(f*sin(t+τ)^2)。這是一個力F隨時間t做周期變化的方程。
方程組為：
tan(r)*cos(t2)-f*tan(r)*cos(t2+τ)+λ*tan(r)*cos(2*t2)-f*sin(t2+τ)=0；
(ψ-1)*(cos(t1)-f*cos(t1+τ)+λ*cos(2*t1))-ψ*(cos(t2)-f*cos(t2+τ)+λ*cos(2*t2))=0；
-sin(2*t1)+2*f*sin(2t1+τ)-λ*sin(t1)*cos(2*t1)-f*sin(2*t1+2*τ)=0；
-sin(2*t2)+2*f*sin(2*t2+τ)-λ*sin(t2)*cos(2*t2)-f*sin(2*t2+2*τ)=0。
其中，f，τ，t1，t2為未知數，r，ψ為已知數，f，τ表示待求機構引數，t1，t2分別為F最小、最大時對應的時間。方程一是根據F最大時其所在位置得到的，方程二是F最大值和最小值的關系式，方程三和方程四是原始方程在t1和t2時導數為0得到的。正好四個方程四個未知數。
但問題是，原始方程的極大值極小值點不唯一，方程三和四不能保證t1、t2分別對應的正好是最小值時間和最大值時間，因此方程組具有不確定性。望高人指點，給出詳細編程步驟，實在不行在非線性方程組的基礎上給出編程思路，不勝感激。
uj5u.com熱心網友回復：
去演算法版問吧。。uj5u.com熱心網友回復：
1）先盡量求出決議解，包括邊界條件在內（分析出思路）。2）求出單調區間，這個是數學問題
3）在單調區間內求數值解。這個編程解決。
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