暑假這幾天沒事，就花了點時間研究STM32，然后就看到了MPU6050，在網上買了一個模塊到了之后，開始半移植半寫，首先，由于我之前寫過OLED的IIC模式顯示，所以我就直接把IIC拷貝了過來，然后其余的程式一直參考原子的程式再寫，寫完之后發現出現了一個問題始終解決不了，就是在mpu_dmp_init()的時候程式就會直接死在里面，然后進去看了這個函式，主要是mpu_init（）的問題，然后進這個函式，除錯了幾次發現rev這個值每次都會等于0x06，然后程式就會直接跳出去列印，然后就在網上瘋狂找資料，找問題，一直沒有結果，然后今天早上一個偶然的機會我終于發現了問題，就是IIC的問題，雖然我的IIC在之前能夠顯示OLED，而且也能夠顯示MPU6050的原始資料和溫度值，但是在DMP的初始化上了，IIC的時序問題更大，不管之前的IIC有多好，建議一定要參照移植前的程式，嚴格的寫IIC。圖片為串口列印的歐拉角資料。
uj5u.com熱心網友回復：
我也玩過這個，也是正點原子的程式，不過人家還給了我一個上位機的APP，所以很簡單跑了跑代碼就搞定了
uj5u.com熱心網友回復：
樓主你好，我也用的正點的i2c代碼，在oled上也可以顯示，但是在mpu上讀不出實時的姿態角，請問要改i2c的哪些時序轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/houduan/14295.html
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