超聲波中級實踐篇--三點定位

超聲波中級實踐篇--三點定位

最近博主發現超聲波這個玩意還是挺實用的，因此不慌不忙搞了一個定位的專案，接下來僅供參考！

1. 作業程序

（每一個位置各3個超聲波，角度范圍最高可達到45度，如果想要效果更好，可以考慮增加數量或者加電機或舵機使其掃描，根據圖更改上面的數值！

實驗材料：

• Arduino mega 2560 X1
• RS04超聲波傳感器 X1
• 杜邦線 若干
• 面包板 X1
• USB下載線 X1
• 紙巾 1包（建議初學者準備，因為看不懂看久了可能會冒冷汗的，嘻嘻嘻）

2. 接線方法

下面trigpin和echopin為發射和接收的引腳，需要更改的話直接改二維陣列里的數字

* 所有正極接到mega的5v引腳上，

* 所有負極接到mega的gnd引腳上，

* 三個超聲波0的TrigPin依次接到22，24，26口

* 三個超聲波0的EchoPin依次接到23，25，27口

* 三個超聲波1的TrigPin依次接到28，30，32

* 三個超聲波1的EchoPin依次接到29，31，33

* 三個超聲波2的TrigPin依次接到34，36，38

* 三個超聲波2的EchoPin依次接到35，37，39

* 注意：根據實際更改上面Lx,Ly,size of thing的值

* 注意：測量范圍不能太小（超聲波反應不過來），太大（超過測量范圍），角度不能太偏（超聲波模塊限制）

* 反饋：打開arduino ide的串口監視器，3行3列的數為9個超聲波測量值，輸出x,y值為計算所得值，若出現單個超聲波值一直為0.00，請考慮硬體故障，

3.代碼

float cm[3][3];
int TrigPin[3][3] = {{22,24,26},{28,30,32},{34,36,38}};
int EchoPin[3][3] = {{23,25,27},{29,31,33},{35,37,39}};//雙數發，單數收
float target_cm[3];
float p = 0;
int y = 0;
int x = 0;
void setup() 

{ 
 
  Serial.begin(9600); //設定波特率
  for(int i = 0;i<3;i++)
  for(int j = 0;j<3;j++)
  {
  pinMode(TrigPin[i][j], OUTPUT); 

  pinMode(EchoPin[i][j], INPUT); 
  }

} 

void loop() 

{ 
  for(int i = 0;i<3;i++)
  for(int j = 0;j<3;j++)
{
  digitalWrite(TrigPin[i][j], LOW); //低高低電平發一個短時間脈沖去TrigPin 

  delayMicroseconds(2);       // delayMicroseconds在更小的時間內延時準確

  digitalWrite(TrigPin[i][j], HIGH); 

  delayMicroseconds(10); 

  digitalWrite(TrigPin[i][j], LOW); //通過這里控制超聲波的發射
  
  cm[i][j] = pulseIn(EchoPin[i][j], HIGH) / 58.0; //將回波時間換算成cm 

  cm[i][j] = (int)(cm[i][j] * 100.0) / 100.0; //保留兩位小數 
  //delay(50); 

}
/
   Serial.println(); 
   Serial.println(); 
  for(int i = 0;i<3;i++)
  {
  for(int j = 0;j<3;j++)
  {
    Serial.print(cm[i][j]);
    Serial.print(" ");
  }
   Serial.println(); 

  }
   Serial.println(); 
   Serial.println(); 
//

  for(int i = 0;i<3;i++)
  {
    target_cm[i] = cm[i][0];
    
  for(int j = 0;j<3;j++)
  {
    if(cm[i][j] > 0 && cm[i][j] <= 350 && target_cm[i] >= cm[i][j])
    target_cm[i] = cm[i][j];                   //取最小值
  }
  
    Serial.println(target_cm[i]); 
  }
 
    y = 0;
    x = 0;
    if( target_cm[0]> 0 && target_cm[1]> 0 && target_cm[2]> 0)
    {
      int a = target_cm[0] +size_of_thing;
      int b = target_cm[1] +size_of_thing;
      int c = target_cm[2] +size_of_thing;
      p = (a+b+Lx)/2.0;
      int S = (int)(sqrt(p*(p-a)*(p-b)*(p-c)));
      int h =  2*S/a;
      y = h;
      x = (int)(sqrt((a*a) - (y*y)));
      Serial.print("x = "); 
      Serial.print(x);
      Serial.print(" "); 
      Serial.print("y = "); 
      Serial.println(y); 
    }
    else
    {
      Serial.println("請放在指定位置");
    }

}

4.實驗現象

自己動手豐衣足食，想學習的自己購買電子元器件測驗，實踐出真理！哈哈哈哈！

5.總結

有志者，事竟成！遇到困難不要慌，先把手機掏出來，三銘學長一直伴您同行！

加油！有問題請留言，第二次發博客，技術一般般，嘻嘻嘻，不要見怪，將就看！

本賬戶為了改善各種網站上Arduino 元器件資料示例太多不方便查找的問題，在這里你只需要搜索傳感器名稱或者元器件名稱就可以了，同時博主會經常發表案例，以供學習參考使用！有需要關注一下哈，真的對你有幫助的！

謝謝關注！未完，待續......,敬請期待！