依靠黑白間隔點巡跡的四輪電動爬坡小車
- 題目
- 第一天
- 第二天
2020年電賽終于結束了，因為疫情的原因，今年的電賽也推遲了，所以我先參加了智能車競賽再參加的電子設計競賽，準備時間不是很充分，就準備了一個國慶的時間，因此我們準備的小車就是智能車的舵機和電機，為了符合比賽要求，底板是我們重新打的，然后在國慶期間，我找到了Ti芯片的MSP430F5529的硬體設備庫并且分別將S3010舵機，RS380電機，按鍵，撥碼，OLED顯示屏等外設調通，小車上使用了智能車的穩壓電源和電機驅動，至此完成小車運行的任務，調通了一輛可以運行的小車，
題目
我們選擇了C題的小車控制題目，拿到了題目，我們當時“膨脹”了，以為很簡單哈哈哈，結果現實打了我們一個大耳光啊哈哈，
第一天
第一天的早上我們討論了一下小車前輪的安裝情況（其實并沒有啥用），然后開始搭車，因為我國慶摸魚了，沒有搭出一輛可以跑的車子，只是把外設調通了而已，所以第一天的白天我和隊友A就是在搭一輛可以下地跑的小車，
看了題目之后我們覺得小車控制速度非常關鍵，但是我們用的MSP430F5529芯片只有4個定時器，一個產生電機PWM，一個產生舵機PWM，還有一個做定時中斷使用，而后面2路的正交解碼信號也需要2個定時中斷進行解碼，因此我使用了2塊Ti芯片，芯片A進行正交解碼，并且以波特率115200通過串口將資料傳輸給芯片B，由芯片B進行小車外設的控制
512線正交解碼時序圖：
當后車輪往前轉的時候，編碼器方向輸出為高電平（1），反之為低電平（0），同時輸出脈沖數（當編碼器轉完一圈的時候輸出512個脈沖，因此是512線編碼器）表示輪子轉過的角度，基于這種資料傳輸方式我寫了對應的正交解碼程式，
以后左輪為例，右輪相同，初始化一個定時器作為脈沖計數，具體配置方式如下，我用的是大佬的開源庫，大家最好還是用官方的庫吧，同時設定GPIO口判斷后輪轉動的方向，這些都是小問題，
接下來是在脈沖中斷函式中做的事情了，每次脈沖讀取中斷觸發一次，便進入一次中斷函式，因此在中斷函式中進行脈沖計數變數的自加操作，
然后在定時中斷（我設定了50ms）里面通過前面的g_left_over_flow變數數值結合脈沖計數函式獲得脈沖數，然后通過串口發送出去，資料發送完畢之后將變數清零，同時將脈沖計數器里面的脈沖計數清零，至此完成了脈沖計數采集以及發送，
至于巡跡模塊，我們當時看了準備材料，買了一個openmv攝像頭，打算用這個來進行黑白巡線，所以隊友B在調openmv的尋跡代碼，下午隊友B也做了題目里面要求的賽道，
晚上在調芯片B的串口接收程式，摸魚中進行度過，看了隊友B調出來的openmv效果不是很滿意，仔細詢問，居然全是調庫，遂噴其一頓，結束了第一天的摸魚作業，回寢室睡了個美滋滋的覺，
第二天
第一天晚上芯片B串口接收脈沖資料還有些問題，花了一早上的時間才將其糾正過來，因為我們之前做的車子實在是太長了，所以攝像頭放不下了，因此我們不得不尋找新的巡跡模塊，我的騷想法又冒了出來，想用光電巡跡模塊
今天太晚啦，明天繼續發哦，晚安咯各位~
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標籤：java
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