【STM32】FreeRTOS創建和洗掉任務示例(動態方法)

00. 目錄

01. 概述

FreeRTOS中創建和洗掉任務API函式的應用，

02. 功能描述

設計三個任務：start_task、task1_task和task2_task，這三個任務的功能分別如下：

start_task: 用來創建其它兩個任務，

task1_task: 當此任務運行5秒以后就會呼叫函式vTaskDelete()洗掉任務task2_task，該任務控制LED0的閃爍，并且周期性的輸出資訊到串口中，

task2_task：普通的應用任務，此任務控制LED1的閃爍，并且周期性的輸出資訊到串口中，

03. 任務設計

任務優先級，堆疊大小，任務句柄和任務函式

//任務優先級
#define START_TASK_PRIO		1
//任務堆疊大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任務句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任務函式
void start_task(void *pvParameters);

//任務優先級
#define TASK1_TASK_PRIO		2
//任務堆疊大小	
#define TASK1_STK_SIZE 		50  
//任務句柄
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
//任務函式
void task1_task(void *pvParameters);

//任務優先級
#define TASK2_TASK_PRIO		3
//任務堆疊大小	
#define TASK2_STK_SIZE 		50  
//任務句柄
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
//任務函式
void task2_task(void *pvParameters);

start_task函式

//開始任務任務函式
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //進入臨界區
	
    //創建TASK1任務
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,     	
                (const char*    )"task1_task",   	
                (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )TASK1_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);   
    //創建TASK2任務
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,     
                (const char*    )"task2_task",   
                (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )TASK2_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler);        

    vTaskDelete(StartTask_Handler); //洗掉開始任務
				
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出臨界區
}

task1_task函式

//任務1
void task1_task(void *pvParameters)
{
	u8 task1_num = 0;
	
	while(1)
	{
		task1_num++;
		LED0 = !LED0;
		printf("任務1已經運行%d次\r\n", task1_num);
	
		if (5 == task1_num)
		{
			//任務1洗掉任務2
			vTaskDelete(Task2Task_Handler);
			printf("任務1洗掉了任務2\r\n");
		}
		
		//延時1秒 1000個時鐘節拍
		vTaskDelay(1000);
	}
}

task2_task函式

//任務2
void task2_task(void *pvParameters)
{
	u8 task2_num = 0;
	
	while(1)
	{
		task2_num++;
		LED1 = !LED1;
		printf("任務2已經執行了%d次\r\n", task2_num);
		
		//延時1秒 1000個時鐘節拍
		vTaskDelay(1000);
	}
}

04. 程式設計

main.c檔案

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"


//任務優先級
#define START_TASK_PRIO		1
//任務堆疊大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任務句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任務函式
void start_task(void *pvParameters);

//任務優先級
#define TASK1_TASK_PRIO		2
//任務堆疊大小	
#define TASK1_STK_SIZE 		50  
//任務句柄
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
//任務函式
void task1_task(void *pvParameters);

//任務優先級
#define TASK2_TASK_PRIO		3
//任務堆疊大小	
#define TASK2_STK_SIZE 		50  
//任務句柄
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
//任務函式
void task2_task(void *pvParameters);


//主函式
int main(void)
{ 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//設定系統中斷優先級分組4
	delay_init(168);		//初始化延時函式
	uart_init(115200);     	//初始化串口
	LED_Init();		        //初始化LED埠
	
	//創建開始任務
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任務函式
                (const char*    )"start_task",          //任務名稱
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任務堆疊大小
                (void*          )NULL,                  //傳遞給任務函式的引數
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任務優先級
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任務句柄              
    vTaskStartScheduler();          //開啟任務調度
}
 
//開始任務任務函式
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //進入臨界區
	
    //創建TASK1任務
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,     	
                (const char*    )"task1_task",   	
                (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )TASK1_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);   
    //創建TASK2任務
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,     
                (const char*    )"task2_task",   
                (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )TASK2_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler);        

    vTaskDelete(StartTask_Handler); //洗掉開始任務
				
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出臨界區
}

//任務1
void task1_task(void *pvParameters)
{
	u8 task1_num = 0;
	
	while(1)
	{
		task1_num++;
		LED0 = !LED0;
		printf("任務1已經運行%d次\r\n", task1_num);
	
		if (5 == task1_num)
		{
			//任務1洗掉任務2
			vTaskDelete(Task2Task_Handler);
			printf("任務1洗掉了任務2\r\n");
		}
		
		//延時1秒 1000個時鐘節拍
		vTaskDelay(1000);
	}
}

//任務2
void task2_task(void *pvParameters)
{
	u8 task2_num = 0;
	
	while(1)
	{
		task2_num++;
		LED1 = !LED1;
		printf("任務2已經執行了%d次\r\n", task2_num);
		
		//延時1秒 1000個時鐘節拍
		vTaskDelay(1000);
	}
}

05. 結果驗證

任務1運行5秒中之后洗掉了任務2，任務2被洗掉之后就不會被運行，最后只剩下任務1運行了，

06. 附錄

6.1 【STM32】STM32系列教程匯總

網址：【STM32】STM32系列教程匯總

07. 參考

《FreeRTOS Reference Manual》

《Using the FreeRTOS Real Time Kernel -A Practical Guide》

《The Definitive Guide to ARM Cortex-M3 and Cortex-M4 Processors,3rd Edition》