cartographer為Google提供的激光SLAM開源庫，通常通過其提供的ROS平臺封裝進行使用，該庫結構清晰，模塊完整，值得深入研究，
專案官網：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/
專案Github：https://github.com/cartographer-project/cartographer
環境安裝與配置具體參考：https://www.cnblogs.com/lvchaoshun/p/9824528.html
安裝程序中可能會碰到一些版本沖突之類的問題，耐心上網尋求解決方法，
溫馨提示：本系列主要介紹原始碼內容，不介紹環境搭建，僅作為自己學習程序記錄，可能會比較亂，有疑問歡迎留言討論，
下面進入正題，下圖是cartographer官網提供的軟體架構圖，本系列將通過cartographer_ros封裝庫中呼叫順序，對程式主線進行介紹，暫未使用到的或次要的資訊以后有空再分析，
首先我們找到cartographer_ros中程式入口，即cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros/node_main.cc，其中的main函式為cartographer_ros節點啟動的程式入口，
其他都是ros平臺初始化相關的函式，只用看98行Run方法，
可以看到該函式內主要是些初始化作業，創建map_builder傳給node進行初始化、讀取pbstream地圖檔案，并呼叫StartTrajectoryWithDefaultTopics函式，該函式定義在node.cc中，
我們會發現AddTrajectory是核心功能入口，××該函式需重點關注，之后我們還會回來一個個分析其中呼叫的關鍵函式，
該函式功能比較多，我們一步步看，首先363行創建一個set保存傳感器話題的編號，用于之后訂閱器訂閱，366行呼叫map_builder_bridge_實體的AddTrajectory函式，在cartographer_ros中類名包含“bridge”的類基本上都是作為“橋梁”呼叫cartographer原始碼的類，我們可以看到map_builder_bridge_為map_builder_bridge.cc中定義的MapBuilderBridge的實體，此時關注map_builder_bridge.cc中定義的AddTrajectory函式內容，
根據cartographer全域配置引數和最初Run方法中定義的map_builder實體型別，我們了解到map_builder_為cartographer/mapping/map_builder.cc中定義的MapBuilder類的實體，上圖函式內容分為兩塊，一塊呼叫map_builder_的AddTrajectoryBuilder函式，創建trajectory_builder并設定結果回呼，回傳一個路徑id作為當前軌跡的編號，詳情下篇再介紹；另一塊主要初始化一個SensorBridge實體，并放入sensor_birdges_這個map中，以及保存該路徑id對應的配置引數，
接下來我們回到node.cc中核心功能入口函式，368與369行分別創建與當前路徑編號對應的位姿預測器(PoseExtrapolator)與傳感器采樣器(TrajectorySensorSamplers)，根據配置引數創建實體沒啥好說的，371行啟動ros話題訂閱器，并設定回呼函式，這之后的創建定時器和記錄話題編號也很簡單，我們主要關注話題訂閱的回呼函式，
上圖截取了LaunchSubsribers函式的部分代碼，通過其回呼函式，我們發現最侄訓呼叫sensor_bridge.cc中定義的HandleLaserScan函式，此處僅僅舉個例子，該函式僅處理激光雷達資料(普通LaserScan型別訊息、多回波、點云等)，其他傳感器資料(如IMU、里程計等)會呼叫不同的回呼函式，
我們觀察HandleLaserScan函式實作，
首先對點云細分，默認num_subdivisions_per_laser_scan_=10，points物件的型別為cartographer_ros自定義型別，其中保存了每個點的光強、位置與時間增量，time_to_subdivision_end保存了最后一個點的時間增量，即一塊細分點云間時間間隔(第一個點之前的時刻到最后一個點之后的時刻之間的時間間隔)，之后做一些時間戳的運算，或許是諸如(..., -0.06, -0.04, -0.02, 0)的一組時間戳，最后呼叫HandleRangefinder將資料添加到全域路徑構造器，如下圖所示，
此處trajectory_builder_會是GlobalTrajectoryBuilder類的實體，是由于map_builder_的AddTrajectoryBuilder函式中呼叫了對應的建構式，此處已涉及cartographer原始碼，
本節主要介紹了cartographer_ros封裝是如何跳轉到cartographer原始碼中的，主要包括ros節點、map_builder與trajectory_builder的創建，pose_extrapolator與trajectory_sensor_samplers的初始化以及傳感器話題訂閱與處理，從下一節開始，將根據呼叫順序介紹cartographer原始碼，
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標籤：C++
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