二維ICP配準
- 1. 理論
-
- 1.1 ICP演算法
- 1.2 目標函式
- 1.3 簡化目標函式
- 1.4 變換矩陣求解
- 2. Python實作
-
- 2.1 匯入模塊
- 2.2. 定義相關函式
-
- 2.2.1 求解二維點間距函式
- 2.2.2 求解二維點距離點集最近點函式
- 2.2.3 求解二維點集間平均距離函式
- 2.3. 定義ICP_2D
- 2.4. 定義點云
- 2.5. ICP 配準
1. 理論
1.1 ICP演算法
ICP演算法本質上是基于最小二乘法的最優配準方法
重復進行選擇對應關系點對， 計算最優剛體變換[R, T]
直到滿足正確配準的收斂精度要求
即目的就是要找到待配準點云資料與參考云資料之間的旋轉矩陣R和平移矩陣 T
使得兩點資料之間滿足某種度量準則下的
氫鍵H-H
CSDN認證博客專家
機器人軟體
運動控制
深度學習
CSDN認證博客專家
機器人軟體
運動控制
深度學習
一位永遠相信美好的事情即將發生，從事自動化機器人軟體開發，不忘初心，牢記使命，為實作中華民族偉大復興而奮斗的社會主義接班人，
轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/houduan/263455.html
標籤：python