ubuntu18.04+python3+pycharm+pcl1.8實作點云的保存和讀取
從開始學習opencv時，就一直用python，現在在學習3D視覺，pointcloud是個難啃的骨頭，pcl庫的一些函式用法大部分都是C++，深度轉點云，點云圖的保存和讀取，大部分教程都是C，python很少，這里我來分享python-pcl的一些函式的引數使用，后續會更新python版本的pcl庫的一些使用，點云濾波器、過濾器、3D測量、3D的物體分割與識別等
1.點云圖的保存：
這里主要講PLY和PCD兩種點云的檔案型別，具體就不再解釋了，目前，點云檔案保存為*.pcd是最為廣泛使用的，可存盤的型別很多，可以直接使用PCL庫的save函式進行保存（之前看過一篇點云保存的文章，主要操作就是把深度圖的引數寫入color_rgb.txt檔案，保存的時候先讀入這個檔案，然后轉換型別、統計源檔案的點數等一些操作，看起來比較麻煩），廢話不多說，直接上代碼：
#顯示點云圖，這里深度圖轉點云的代碼省略，后續會給出，現在的點云顯示是通過讀取txt檔案來生成點云圖，最近在搞一種簡便的方法顯示點云圖，后續會更新相應代碼，這里就不給了，主要講點云圖的保存
def visual_demo():
cloud = pcl.PointCloud_PointXYZRGB()#創建pointcloud的型別，著色點云
points = np.zeros((307200, 4), dtype=np.float32)
pcl.save(cloud, './1.pcd')
#函式引數說明：save(cloud: Any,path: {endswith},format: Any = None,binary: bool = False) -> Any
# cloud：創建的點云物件
# path：點云檔案的保存路徑，其余引數不用管
ok，點云圖的保存就一個save函式搞定，點云檔案保存如下
2.點云圖的讀取
直接上代碼：
def readpcdfile_demo():
# 加載剛剛保存的點云檔案：1.pcd
cloud = pcl.load_XYZRGB('./1.pcd')
visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()# 創建visual類，創建顯示視窗，名字為：PCD viewer
visual.ShowColorCloud(cloud, b'cloud')#cloud前面一定不要忘了'b'，至于為啥這里也不是太懂
flag = True
while flag:
flag != visual.WasStopped()
讀取結果如下：
歐克，點云的保存和讀取更新到這，后面會更新python版本的點云濾波器、過濾器的代碼和解釋，謝謝，有錯誤的地方歡迎評論！
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