實習公司專案需要控制步進電機，電機方面主要包括控制運動、加減速、限位，下面介紹一下在電機控制方面的心得，由于對于電機的控制不需要很精確，并且自身能力有限，相比于大牛有很大的差距，
1.需要實作的功能
主要是控制滑塊的運動，開始運動時需要加速，當穩定在最高速度時勻速運動，檢測到下端限位信號時，開始減速直到停止，然后進行反向加速，勻速，檢測到上端限位時停止運動，
加速——勻速——減速——停止——反向——加速——勻速——停止
2.硬體部分
本次電機為兩相四線步進電機，兩相：電機有兩個線圈（繞組），四線：電機有四根線，一般是A+ A- B+ B-，有些電機不會標注出線的極性，其實可以用萬用表測，短接的就是同一個繞組，或者短接之后電機轉動很費力，也代表是同一個繞組，
- 驅動
電機的運動需要較大的電流，這取決于電機本身和負載，所以通常需要驅動芯片，而且驅動芯片可以實作許多附加的功能，包括細分、休眠、保護等，本次采用的是DRV8825驅動芯片模塊，模塊的介紹圖如圖所示：
引腳介紹：
1.ENABLE/：使能引腳，高電平停止作業，低電平正常作業；
2.M0-M2：代表細分，最大可以達到32細分，這部分可以參考datasheet；
3.RESET/ 、SLEEP/：低電平會休眠和復位，因此電機正常作業時，兩個引腳接高電平；
4.STEP：最重要的引腳，通過單片機給這個引腳PWM信號，控制電機運動；
5.DIR：0和1控制電機方向；
6.VMOT：供電引腳，一般用12-20V就可以了；
7.B2-A1：接電機四根線；
8.FAULT/：接高電平作業；
- 光電限位
光電限位采用的反射型，型號為sy1200，感應距離為1-4mm，當沒有遮擋時，輸出低電平；有遮擋時，代表有光反射回來，輸出高電平；測驗程序中，發現最好采用白色的平面反射，效果更好，
3.軟體部分
軟體主要就是通過stm32輸出PWM脈沖，脈沖的頻率決定了電機的速度，
PWM通過定時器產生，決定頻率的主要是arr重裝載值，以及psc預分頻值，最終輸出的PWM頻率為72000k/(arr*psc)，
- 加減速
由于需要做到加減速，也就意味著PWM的頻率是改變的，因此arr的值需要改變，參考網上對于加減速的一些方法：主要有T型加減速和S型加減速，實作方法有公式法或者查表法，由于公式法比較麻煩，就直接采用了查表法，所以根據需要的頻率，計算出不同頻率下的arr值，寫到陣列里，就可以實作頻率的改變，不過這種方法下，頻率的改變是根據時間做線性或者S型變化，這種方法對嗎？還是根據步數來改變？
S型加減速：
T型加速就是勻加速，固定加速度，S型加速需要根據公式計算，詳細說明如下：
其中Fcurrent代表某個點的頻率：Fmin代表最小頻率；Fmax代表最大頻率；Flexible為S曲線區間系數，越大代表壓縮的最厲害，中間（x坐標0點周圍）加速度越大；越小越接近勻加速，理想的S曲線的取值為4-6；num：頻率點/2；
例如想要從1kHz加速到40kHz，中間經過40個點，Fmin=1kHz，Fmax=40kHz，num=40/2=20，最后通過excel計算出各個頻率值，可以發現在末端的加速是非常緩慢的，中間加速比較大，問題就是，初始速度并不是1khz了，他取決于系數的取值，取6時，初始速度就越小，
軟體中實作：
采用定時器3輸出PWM脈沖，定時器2用于計數中斷（更精確的控制可以通過定時器2來計算出給出多少個脈沖，也就是電機運動的步數，那樣的話就可以精確控制電機運動，形成開環反饋）
// 加減速實作部分
void TIM2_IRQHandler(void) //
{
if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) //
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); //
time++;
if(time>=35)//
{
time=0; //每x個周期進入定時后，對time進行清零，然后重新進行累加
if(jiasu==1) //加速狀態
{
n=n+1;
fre=freq[n];
}
if(jiasu==0) //減速狀態，檢測到下端的限位后進行減速，此時的n應該等于加速之后的最大值，也就是頻率最大的時候，接下來進行遞減，速度降低
{
n=n-1;
fre=freq[n];
}
if(n>=38)//
{
n=38;
}
if(n<=0) //根據前面速度遞減，當減到第一個數時，速度已經降到了1k，可以讓電機開始停止然后轉向
{
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6); // 拉高步進電機的enable，停止運動
DIR0=!DIR0; //轉向
delay_ms(100);
n=0;
fre=freq[n];
jiasu=1;
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6); // 轉向之后拉低電機的enable，開始運動
}
TIM3_PWM_Init(fre,9);
TIM_SetCompare4(TIM3,fre/2);// 改變TIM3的輸出頻率，從而改變電機的速度
}
}
}
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