無名創新多功能開源遙控器用戶手冊

本款結合遙控器+數傳+地面站三合一多功能手持終端（簡稱HGS_3IN1）開源產品是武漢無名創新科技有限公司繼以往開源產品：開源飛控、開源QT地面站、開源機器視覺后的又一全新力作，旨在為廣大無人機學習者提供完備的一站式無人機學習方案，為萌新進階成為無人機“全堆疊工程師”鋪路，

1、通訊模塊介紹

HGS_3IN1采用基于NRF24L01+PA+LNA的大功率、高靈敏度的2.4G無線模塊，增加了大功率RFX2401C功放芯片和LNA芯片、射頻開關與帶通濾波器使得模塊可以實作遠距離傳輸，最大空中傳輸速率為2Mbps，多頻點可以滿足多點通訊和調頻通訊，

接識訓+數傳端采用集成的無線射頻模塊ML01SP4，該模塊采用原裝進口芯片nRF24L01+PA，高精度電阻、電容、電感貼片制作，帶金屬屏蔽罩，保障在無人機空中端遭遇極端復雜電氣條件下的穩定資料傳輸，

2、遙控器硬體資源與介面介紹

遙控器采用主控芯片主流增強型ARM Cortex-M3 MCU的32位微處理器STM32F103RBT6，主頻72MHz，芯片具有128 KB Flash與20KB SRAM，兩個12位ADC，三個通用16位定時器以及一個PWM定時器，配備標準和高級通信介面：兩個I2C和SPI，多達5路串口，一個USB和一個CAN等，同時遙控器配備有2K外部EEPROM用于存盤設定資料，實作用戶操作記憶功能，

遙控器自帶5V/1A電源管理芯片，可以直接插入MICRO USB口對遙控器電池進行充電，配備880mAh大容量鋰電池，滿電狀態下可以實作長達600分鐘的持久作業，

配備128*84解析度的OLED顯示屏，配合遙控器開源GUI系統，可以實作人機友好的互動，

配備0955袖珍版蜂鳴器用于配合按鍵實作單擊、長按、保存已經特殊狀下的報警功能，

配備橫滾、俯仰、油門、偏航方向桿電位器，另外上方分布有SWA、SWD、SWC、SWD四路兩檔鈕子開關，以及左右2個輸出模擬量的撥盤電位器電位器VRA、VRB，

針對初學者用航模模擬器飛行，遙控器配備有AUDIO 3.5mm音頻耳機口，用于連接電腦音頻或者加密狗實作PC端的模擬飛行操作，

遙控器USB虛擬串口、URT1串口可以用于透明傳輸數傳端的資料給地面站，配合無名創新開源地面站可以實作狀態顯示、資料波形、引數除錯、飛控校準、基本串口收發等功能，

串口3用于連接GPS模塊，遙控器可以將自身決議到的GPS資料發送至飛控端，實作無人機的打點飛行與動態追蹤地面端物體等功能，串口4為備用串口，LINK介面用于SWD下載除錯介面，

板載8個獨立按鍵用于實作顯示屏翻頁、引數更改、引數保持、恢復默認等，下面列出每個按鍵的功能，

3、遙控器常規操作與設定

3.1 遙控器與接識訓的對碼

接識訓進入對碼狀態需要在接識訓上電的同時按下接識訓對碼按鍵，接識訓指示燈會進入快閃狀態，

遙控器進入對碼狀態操作如下，在遙控器關機狀態下保持按鍵K7持續按下，然后打開遙控器開關，遙控器會進入對碼狀態，RGB狀態指示燈紅燈進入閃爍狀態，對碼成功后蜂鳴器會長“嗶”一聲隨即進入正常作業界面，

遙控器進入對碼狀態后會根據芯片ID生成的唯一的遙控器頻道+通訊地址發送到當前正處于對碼狀態的接識訓，遙控器連續成功決議到發送成功標志位后，會自動對碼成功，接識訓接收到該遙控器頻道與通訊地址后，會將資料保存在內部FLASH里，后續接識訓正常上電時會讀取頻道、地址資料并配置NRF，從而實作與遙控器的配對，

3.2 主頁關鍵資料顯示

遙控器主頁主要顯示和通訊連接質量、GPS定位星數，解鎖狀態、電池電量、飛行高度/半徑、爬升/巡航速度、姿態角、溫控系統溫度等關鍵資料，界面如下，

3.3 通訊頻道與地址的設定

遙控器默認通訊頻道與地址是根據芯片唯一ID生成的，當同一環境下存在多個設備處于同一或者相近設備時，資料可能會存在干擾，因此當發現遙控器與接識訓在近距離無遮擋狀態下，通訊信號模擬RSSI不為100%時，可以手動調整通訊頻道或者通訊地址，設定界面如下：

3.4 失控保護設定

遙控器失控保護用于在遙控器與接識訓通訊完全丟失或者通訊RSSI小于15%時，強制使遙控器某一通道輸出預先設定的失控值，飛控程式可以判斷此通道資料，做出自動返航、原地降落等操作，通常做法是將此通道序號和通道值與飛控一鍵返航通道對應，也可以單獨判斷，

3.5 低壓報警

低壓報警用于設定遙控器安全電量與飛行器安全電量，實時判斷當前電壓值，當電壓低于設定安全值時，遙控器蜂鳴器會鳴響，用于提示操作者及時執行返航、降落操作，

3.6 模式通道設定

功能模式通道影射設定用于對遙控器輸出的5、6、7、8、9、10通道順序進行設定，其中每一個通道可選擇的有開關擋位SWA、SWB、SWC、SWD以及模擬通道VRA、VRB，用戶可以根據實際飛行器模式自行映射，

3.7 方向通道行程與偏移設定

針對遙控器前四個通道可以對行程與偏移進行設定，其中偏移可設定范圍為[-100,100]，行程最小值設定范圍為[900,1500]，行程最小值設定范圍為[1500,2100]，需要調整的范圍比較大時，可以長按加減按鍵，時間越長加減速度越大，

需要注意的是上述所有設定操作，需要長久保存即斷電重啟后仍然保存上次設定時，在設定完畢后需要長按K7進行保存，否則僅當次有效，需要恢復默認引數時，長按K5按鍵即可恢復出廠默認引數，

3.8 其它資料頁

用戶資料通道顯示、IMU資料顯示、GPS定位雷達顯示、板載GPS資料顯示等界面如下：

4、接識訓與數傳的使用

當僅作為接識訓使用時，只需要將配送的連接線焊接到模塊背面焊盤上，黑色線接GND(標號GD)，紅色線接5V，白色線根據實際飛控支持的信號型別選擇PPM(標號PM)或者SBUS(標號SB)焊點，最終完成圖如下：

同時接收模塊同時支持串口透明傳輸功能，由于NRF24L01單次數傳最大資料量為32位元組，所以在作為透傳功能時，單幀資料不要超過32個，否者資料通訊會阻塞，影響最終通訊質量，當接識訓端透傳串口接無名創新系列飛控產品時，無名創新TI全系列開源飛控產品如下：

遙控器端可以通過USB虛擬串口、串口1輸出對應透傳資料，接無名創新地面站時即可實作無線串口資料傳輸功能，

本文附錄：

遙控器開源資料github鏈接：

https://github.com/wustyuyi/HGS_HP

https://download.csdn.net/download/u011992534/12868948

遙控器功能演示教程：

https://www.bilibili.com/video/BV1Gz4y1Q7gn

無名創新開源地面站教程：

https://blog.csdn.net/u011992534/article/details/105341638/

無名創新追夢者H7高階開源飛控學習平臺DreamerPilot(主控STM32H743VIT6)

https://www.bilibili.com/video/BV19T4y1L7j9#reply3509591146

https://www.bilibili.com/video/BV1Pi4y1u7Rd

追夢者H7高階開源飛控 雙IMU冗余

加速度計/陀螺儀:BMI088、ICM20689

磁力計:IST8310、AK8975 氣壓計:SPL06、FBM320

主要核心演算法 姿態解算+組合導航:擴展卡爾曼濾波(EKF)

控制演算法:ADRC+PID

傳感器濾波:8KHz采樣+高階數字濾波(低通、帶阻)

傳感器故障診斷:動態實時監測均方根誤差、方差等，選擇最優融合方案

支持多款地面站:無名地面站+MP/QGC 支持室內外光流/GPS定點、雷達地形跟蹤、定速巡航、航點航線飛行、SDK指令控制模式