最近要在stm32f103上寫一個pwm編解碼程式，要對pwm脈寬進行精確計時，無意間發現使用HAL庫自帶延時函式產生的延時存在+1ms的誤差，即：
HAL_Delay(x);
實際延時時間為(x+1)ms
比如在主回圈中加入程式：
HAL_Delay(1);
HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, GPIO_PIN_13);
燒錄程式后使用示波器觀察方波波形：
可以看到方波周期為4ms，相鄰跳變之間的時間差為2ms，存在+1ms的誤差
實際使用中如果延時時間為幾百ms或幾s，1ms的誤差并沒有太大影響，而遇到延時時間非常短的情況則會產生巨大影響，
分析HAL_Delay函式定義
觀察HAL_Delay函式在stm32f1xx_hal.c中的定義：
/**
* @brief This function provides minimum delay (in milliseconds) based
* on variable incremented.
* @note In the default implementation , SysTick timer is the source of time base.
* It is used to generate interrupts at regular time intervals where uwTick
* is incremented.
* @note This function is declared as __weak to be overwritten in case of other
* implementations in user file.
* @param Delay specifies the delay time length, in milliseconds.
* @retval None
*/
__weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
{
uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
uint32_t wait = Delay;
/* Add a freq to guarantee minimum wait */
if (wait < HAL_MAX_DELAY)
{
wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
}
while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
{
}
}
基本思路是在進入函式時讀取當前的tick值（以ms形式儲存至tickstart變數），之后為了滿足最低延時要求給wait變數+uwTickFreq，最后不斷查詢tick值，直到當前tick值大于wait變數，退出函式，
查看全域變數uwTickFreq的定義，其數值為systick時鐘的默認頻率（1khz）：
HAL_TickFreqTypeDef uwTickFreq = HAL_TICK_FREQ_DEFAULT; /* 1KHz */
HAL_TICK_FREQ_DEFAULT=1U（即無符號整型1）：
typedef enum
{
HAL_TICK_FREQ_10HZ = 100U,
HAL_TICK_FREQ_100HZ = 10U,
HAL_TICK_FREQ_1KHZ = 1U,
HAL_TICK_FREQ_DEFAULT = HAL_TICK_FREQ_1KHZ
} HAL_TickFreqTypeDef;
可以發現，HAL庫函式為了防止無意義延時（即0ms延時）的產生，在HAL_Delay函式傳入引數之后會對引數加1， 如果使用HAL庫默認延時函式進行延時，實際延時時間將會比預期時間多1ms，換句話說，HAL_Delay函式至少會產生1ms的延時，
重定義HAL_Delay函式
由于HAL_Delay為虛函式，用戶可根據實際需要進行重定義，所以可以重新定義延時函式為如下形式，在保留原有功能的基礎上消除這個誤差：
void HAL_Delay(uint32_t Delay)
{
uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
uint32_t wait = Delay;
if (wait == 0)
{
wait += 1U;
}
while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
{
}
}
但是，由于系統中其他地方也會用到這個函式，所以不建議對其進行重定義
比較穩妥的做法是手動定義新函式來實作延時功能
附：us延時函式
void Delay_us(int16_t nus)
{
int32_t temp;
SysTick->LOAD = nus*9; //72MHz
SysTick->VAL=0X00;
SysTick->CTRL=0X01;
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}
while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));
SysTick->CTRL=0x00;
SysTick->VAL =0X00;
}
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