從零開始做自動駕駛定位-學習筆記-3-軟體框架
從零開始坐自動駕駛學習筆記，主要參考 任乾老師的知乎 進行實踐記錄
本人除錯環境
ubuntu18.04
pcl 1.9
glog
ceres 1.4
g2o
安裝庫（踩坑）
編譯任乾老師的工程，需要預安裝一些庫，這里進行踩坑
pcl 1.9
Ubuntu18.04下安裝PCL1.9.1
Ceres1.14
Ubuntu18.04安裝Ceres1.14
glog
pip安裝
pip install glog
g2o
g2o安裝包在 任乾老師的工程的 setup_file下,對 g2o.zip進行解壓
cd g2o
cd build
cmake .. // 很快
make // 時間比較長
sudo make install // 安裝
操作演示
將任乾老師的 github 工程移植到 自己的作業空間中，并進行catkin_make 編譯
在運行上一章結果的基礎上，運行test_frame.launch，發布GNSS IMU訊息進行同步處理
roslaunch lidar_localization test_frame.launch
rqt_graph
最后記錄下的路徑
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