之前一段時間一直在進行PX4韌體環境的搭建，期間遇到過各種各樣的問題，這里對之前所作的作業進行一個總結，也好方便日后再次搭建開發環境，
1.網路環境
一定要在良好的網路環境下進行環境的配置，能夠為我們節省非常多的時間，也會避免許多莫名奇妙的錯誤，
2.換源
建議在進行配置之前為自己的Ubuntu系統換一下源，具體操作為找到自帶的軟體更新器，在Ubuntu軟體一欄進行換源（這一步似乎可以解決更新子模塊的“路徑未注冊錯誤”），
3.卸載模式管理器
這一步也是很多博主建議進行操作的一步，如果沒進行這一步可能會對之后程式的燒寫產生影響，
sudo apt-get remove modemmanager
這一行可以在
sudo usermod -a -G dialout $USER
之后進行，
我是按照這篇博客來進行搭建的，但是照抄下來仍然會出現許多錯誤，這里做一些補充，
（1）編譯器版本問題
編譯器建議安裝2017-q4版本，可以在官網進行下載，這里貼出官網地址，
https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads，
關于編譯器安裝的路徑可以選擇安裝在/usr/bin下，如果編譯器的安裝這一步出現了問題，建議參考下面這篇博客，
https://blog.csdn.net/al86866365/article/details/47424727
（2）記憶體溢位問題
編譯程序中可能會出現記憶體溢位問題，解決辦法為，在下圖所示的路徑中打開第一個檔案，將
flash (rx) : ORIGIN = 0x08004000, LENGTH = 1008K
修改為flash (rx) : ORIGIN = 0x08004000, LENGTH = 2032K
（3）韌體版本
如果你使用最新版的韌體編譯總是出錯，建議下載1.8.2版本的韌體，
只需進行如下操作
git clone -b v1.8.2 https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
git submodule update --init --recursive
（4）權限問題
如果遇到權限問題導致編譯不通過可以切換到ROOT超級用戶下進行
su root
最后環境的搭建確實令人頭疼，我相信沒有一個小白可以一次就通過，總會出現各種各樣的問題，只能遇到什么問題解決什么問題，去網上多找多看才是正道，
如果文章中有什么錯誤或者不足歡迎您在評論中指出，
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