1、NVIDIA Jetson AGX Xavier介紹

Jetson AGX Xavier 專為自主機器設計的計算機，該計算機具有六個計算機主板，用于處理傳感器資料和運行自主機器軟體，并且可以提供完全自主機器所需的性能和能效，
Jetson AGX Xavier 的尺寸僅有 100 x 87 mm，僅為大型作業站的十分之一，然而卻提供了與大型作業站相當的優越性能，如此小巧的尺寸使其十分適合配送和物流機器人、工廠系統和大型工業 UAV 等自主機器，可幫助開發者快速訓練和部署神經網路，

2、開機

在主機一側有三個按鈕，分別為開機（Power）、Force Recovery、Reset，Jetson Xavier 自帶ubuntu 18.04 系統，首次開機時，進入的是以nvidia用戶登錄的Ubuntu命令列界面，如果要使用圖形化界面，需要安裝Nvidia Linux驅動，Nvidia 驅動安裝通過sudo su 輸入密碼：nvidia，切換root權限用戶，

cd /home/nvidia/NVIDIA-INSTALLER
./installer.sh
reboot

3、刷機

3.1、主機（另外一臺電腦）

1、主機配置
Ubuntu系統（建議18.04）、64位、記憶體16G，硬碟512G，準備好后，下載最新的JetPack，首先，需要在 NVDIA 官網上下載并安裝 SDK Manager，（需要注冊一個 nvida 賬號才能下載）我這里下載的是sdkmanager_0.9.14-4961_amd64.deb，下載地址：https://developer.nvidia.com/embedded/downloads，

2、下載后輸入sudo apt install ./PATH_TO_SDKMANAGER，PATH_TO_SDKMANAGER對應為你的下載檔案，然后就會自動安裝，
（安裝）

sudo apt install ./sdkmanager_0.9.14-4961_amd64.deb  // 這里改成自己下載的版本

3、啟動

sdkmanager

3.2、刷機

（1）登錄 nvida 賬號后進入該界面（如果顯示 OOPs，是網路的原因，多試幾次就可以了），
取消勾選 Host Machine（這個是為主機下載安裝檔案的，如果想在主機上安裝 nvida 軟體，可以勾選這個，實際上沒必要），然后點擊 continue，進入下一步，

（2）下載路徑，可以隨意選（比如，可以選擇非 linux 系統盤），大小有 10 G 左右就行了
安裝路徑，必須選擇 linux 系統盤（比如，/home 目錄），大小不能低于 40 G，（如果選擇了非 linux 系統盤，后面在準備 OS 鏡像時會出錯）
勾選 I accept 選項，進入下一步
不要勾選 Download now, install later 選項，雖然也可以先下載，然后再離線安裝，但不建議這么做（具體原因可以自己去體會）

（3）刷機程序分為兩步：一是燒錄 OS 鏡像，二是安裝 SDK 組件，

燒錄 OS 鏡像

在 OS 鏡像準備好后，會彈出以下視窗

? 選擇 Manaul setup
? 將 xavier 接通電源，但是保持關機狀態
? 用原裝的 type-C 轉 USB 線，將 xavier 正面的 type-C 介面與主機的 USB 3.0 介面相連
? 先按住位于 xavier 側面的正中間的強制恢復按鈕不放，再按住開機按鈕不放，等待 2 s 后同時松開，此時，可以看到 xavier 正面的白色電源指示燈亮起，
? 打開主機的終端，輸入 lsusb 命令，如果看到 NVidia Corp 則說明 xavier 與主機連接成功

~$ lsusb
Bus 002 Device 003: ID 0bda:b728 Realtek Semiconductor Corp. 
Bus 002 Device 002: ID 0438:7900 Advanced Micro Devices, Inc. 
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 001 Device 004: ID 13d3:5727 IMC Networks 
Bus 001 Device 003: ID 046d:c52f Logitech, Inc. Unifying Receiver
Bus 001 Device 002: ID 0438:7900 Advanced Micro Devices, Inc. 
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 004 Device 006: ID 0955:7020 NVidia Corp. 
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

點擊 Flash 按鈕，開始燒錄 OS 鏡像

安裝 SDK 組件

? 在燒錄完 OS 鏡像前，需要將 xavier 連上顯示幕
? 在燒錄完成后（此時，總進度完成 25%），xavier 會自動開機，并進入 ubuntu 系統設定界面，
? 設定完成后，xavier 會進入 ubuntu 系統，此時要給該系統更換 apt-get 源，換成國內源：
a. 備份sources.list檔案

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

b. 打開sources.list檔案

sudo gedit /etc/apt/sources.list

c. （洗掉原內容，）添加下列內容

#中科大源
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted

d.保存sources.list檔案后需要更新apt-get

sudo apt-get update

燒錄完 OS 鏡像后，還會彈出以下視窗:

? 輸入剛才在 xavier 上設定的用戶名和密碼
? 確保主機和 xavier 連接在同一個局域網中，簡單的做法：主機通過 wifi 或網線連接到一個路由器，xavier 通過網線連接到同一個路由器
? 點擊安裝，

如果按照上面的步驟逐步進行，基本上不會出任何問題，至此，大功告成，

4、遇到的問題列舉

，，，待續寫