無人機入門（一）
作為無人機入門PX4可能過于龐大，目前還沒有支持ros-noetic， 而且PX4的底層框架我看也用到了ethz實驗室的rotors，因此選用該模型作為入門首選，因為該包也沒有完全更新至ros-noetic版本，所以需要進行小部分修改和除錯，所以為了方便大家，我把我自己能夠運行在該版本上的Gtihub地址搬上來了，大家如果有需要可以通過自行下載，遇到問題可以私信聯系，或者在Github包的issue界面上提出來，我會經常去看，
環境安裝(Simple Version)
我的測驗環境是: Ubuntu20.04 ROS-Noetic 版本，所以如果是上述版本的話，可以通過上面說的直接從我的代碼庫中進行下載安裝，命令如下：
$ mkdir -p rotors_ws/src
$ cd rotors_ws/src
$ git clone https://github.com/MingshanHe/rotors_demo.git
如果git clone太慢，我建議將該命令換成以下命令重新試一下：
$ git clone https://gitee.com/heming-mountain/rotors_demo.git
安裝好以后通過該命令安裝依賴檔案，由于每個系統版本以及安裝好的工具不同所以大同小異:
$ chmod +x requirment.sh
$ sudo ./requirment.sh
? 安裝好各種依賴以后就可以順順利利的編譯工程檔案了，命令如下：
$ cd ..
$ catkin_make
編譯成功后就可以進入第二部運行程式了，如果沒有編譯成功，非常推薦大家把錯誤貼到Github Issues界面，我會經常去看并回答，也方便其他遇到此問題的人進行查閱和修改，也推薦大家留言評論和私信，
通過發布速度的方式控制無人機電機速度
首先，需要啟動Gazebo將無人機模型載入其中進行仿真，其xacro,urdf,.gazebo檔案都已經封裝好了，所以只需要直接運行``mav.launch`檔案即可，并啟動控制點擊速度發布的節點，運行命令如下：
$ roslaunch rotors_gazebo mav.launch
$ rosrun control_develop pub_velocity
上面兩個命令分別在不同的終端下運行，需要注意的是，第二個終端運行 pub velocity 的時候，要記得按照程式中撰寫好的不再輸入是輸入n正常推出，可能會出現ctrl+c無法正常退出，最后用ctrl+z結束的，這里我是非常不推薦用第二種，因為這只是治標不治本，多次使用會導致Memory存盤過大，可以通過ps命令查看后殺死對應的行程，下面以GIF格式展示，
通過鍵盤來控制無人機位置
首先，啟動mav_hovering_example.launch檔案，里面包括了位置控制代碼和一些控制引數，具體可以參照該launch檔案，接著，就可以通過啟動編譯好的cpp檔案來對無人機進行通過鍵盤的位置控制了，具體命令如下所示：
$ roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example.launch
$ rosrun control_develop keyboard_control
這一部分，沒有需要注意的，只要是能夠正常運行就可以完成位置控制了，歡迎大家來嘗試，
后續會對無人機多機和掃圖建模進行研究，謝謝大家支持，
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