ubuntu16.04下安裝cv_bridge遇到的問題
系統是Ubuntu16.04，記錄一下最近遇到的各種坑
在接手師兄的code時，catkin_make失敗，說是找不到cv_bridge，是鏈接opencv和ROS之間的橋梁，我安裝的有opencv3，但是不曉得為啥子沒有這個，就直接搜了一下怎么回事，
好多的解決方法就只是輕描淡寫：
sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge
好像這類方法是通用的模板似的，但是我就是不好使，甚至都會顯示
E：無法定位到ros-kinetic-cv-bridge
后來就還是選擇老老實實下載cv_bridge，再安裝的方法，下面是方法，以及遇到的問題和解決方法：
下載vision_opencv包
可以直接git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git，但是比較慢，我都是進網站，下載zip壓縮包
然后解壓縮，將解壓后的檔案，放在了/home檔案下
- cd vision_opencv/cv_bridge
- mkdir build
- cd build
- cmake …(應該是兩個點，但是不知道為啥第三個刪不掉)
- make
- sudo make install
問題1：
在cmake的時候，出現了個小問題，沒有彈出來紅色的error，我還以為沒什么問題，結果出現了
—————————————————————
CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindBoost.cmake:1677
(message): Unable to find the requested Boost libraries.
Boost version: 1.58.0
Boost include path: /usr/include
Could not find the following Boost libraries:
boost_python37
No Boost libraries were found. You may need to set BOOST_LIBRARYDIR
to the directory containing Boost libraries or BOOST_ROOT to the
location of Boost.
Call Stack (most recent call first):
CMakeLists.txt:12 (find_package)
—————————————————————
提示我沒有boost，解決方法就是安裝咯：
-
安裝boost庫:
https://blog.csdn.net/zym1348010959/article/details/87821713（就按照這個鏈接下的走就行，親測好用，不麻煩）
-
修改CMakeLists.txt檔案
洗掉掉第12行：find_package(Boost REQUIRED python37)，修改為：set(boost_DIR /home/ouc/install/boost_1_69_0)（這個find_package我沒有洗掉，加了#注釋，怕以后有用）
參考鏈接：https://www.it610.com/article/1282152021410988032.htm
問題2
boost我已經有了，后來在make的時候又出現問題了，是到66%的時候：
（自己的圖當時沒有截，選用了網上的）
解決方法是，修改/home/kuang/version_opencv/cv_bridge/src/module.hpp（根據自己的路徑），將最后一段（36～40）行改為
static void do_numpy_import( )
{
import_array( );
}
(一定要保證一模一樣，void后面的*都要去掉)
參考鏈接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/347455336
問題3
上面兩個問題解決后，本機確實有了cv_bridge，但是catkin_make的時候還是找不到，所以就需要在CMakelist中set一下路徑，找到該檔案：
參考鏈接：https://blog.csdn.net/a7691176/article/details/101353197?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-6.control&dist_request_id=&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-6.control
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