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前言
最近，學習了胡老師的《ROS入門21講》，在Ubuntu18.04上安裝ROS程序中遇到了一些問題，解決這些問題耗費了大半天，故通過本文進行詳細安裝介紹，以便其他學者在安裝這塊少花時間，把更多的精力放在研究上，
一、環境配置
我的環境：虛擬機VM+Ubuntu18.04+melodic
Ubuntu對應的ROS版本：
二、安裝步驟
1.添加ROS軟體源
輸入命令：
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.添加密鑰
輸入命令：
$ sudo apt-key adv --keyserver"'hkp:/ OpenPGP Keyserver' --recv-keyC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.更換軟體源
安裝之前一定要換源，不然下載特別慢，
第一步，打開【Ubuntu軟體】，點擊左上角的軟體更新換源
第二步：網址改為箭頭所示地址
4.安裝ROS
輸入命令：
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
5.初始化rosdepc
輸入命令1：
$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo pip install rosdepc
輸入命令2：
$ sudo rosdepc init
$ rosdepc update
如果輸入命令2后還有沒更新成功的，繼續執行命令2，第二次應該會成功
6.設定環境變數
輸入命令：
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >>~/.bashrc
$ source~/.bashrc
7.安裝 rosinstall
輸入命令：
$ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8.驗證ROS是否安裝成功
通過運行一個小海龜的例程進行驗證,以下每個命令都需要打開一個新終端執行，
輸入命令1：
$ roscore
輸入命令2：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
輸入命令3：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
至此，小海龜運行成功，ROS安裝成功，
總結
以上就是Ubuntu18.04安裝ROS的整個程序，特別注意第5步初始化rosdepc，用rosdepc代替了rosdep，這樣就不會報錯了，
本文轉自：https://blog.csdn.net/qq_43313298/article/details/124187225
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