目前自動駕駛域控制器專案中使用了英偉達的Orin芯片+Ubuntu20.04系統，域控屬于典型的Headless設備，開發除錯時需要連接顯示幕(HDMI/DP)、滑鼠和鍵盤，或者使用NoMachine、VNC、ToDesk、向日葵等遠程桌面工具，其中NoMachine功能最強大，兼容性也最好，支持各主流作業系統和嵌入式設備如樹莓派等，詳細資訊請參考《Get started with NoMachine》，VNC是英偉達官方推薦的Jetson遠程桌面軟體，詳細資訊請參考《Setup VNC server on the Jetson developer kit》，VNC安裝配置運行環境相對復雜，流暢度等使用體驗也不如NoMachine，
實際專案除錯程序中，經常需要一臺開發主機同時連接多個域控，或一臺域控被多個開發主機同時連接，以上幾個遠程桌面軟體都不能很好的滿足需求，為了除錯方便，最近將安卓投屏助手(ARDC)移植到Ubuntu下，即Ubuntu遠程桌面助手(URDC)，爭取將其打造成Ubuntu設備(Jetson/樹莓派)開發除錯的生產力工具，
Ubuntu遠程桌面助手(URDC)主要功能如下：
1、支持通過Windows連接至Ubuntu設備(x86和ARM架構)，實時顯示Ubuntu桌面;
2、支持通過Windows下的滑鼠、鍵盤和輸入法快速遠程操控Ubuntu設備;
3、支持雙向同步剪切板，可在Windows和遠端Ubuntu設備之間快速拷貝文本;
4、同一Ubuntu設備最多可同時被三臺Windows電腦連接和操控;
5、支持常用除錯命令的快速輸入，雙擊CMD串列即可在Ubuntu終端內運行;
6、支持增加自定義的除錯命令，可通過文本進行編輯;
Ubuntu遠程桌面助手(URDC)使用方法如下：
1、Windows端安裝URDC軟體；
2、將安裝目錄下的\res\(x86|aarch64)\urdcd拷貝到Ubuntu端，并增加可執行權限;
3、設備端運行urdcd，Windows端運行URDC.exe，選單設備——設定Ubuntu設備的IP，即可進行連接;
4、為方便使用，也可以通過gnome-session-properties，將urdcd設定為開機自動運行;
Ubuntu遠程桌面助手下載地址: https://dlsoft.lanzoui.com/s/urdc
詳細步驟可參考視頻教程: https://www.bilibili.com/video/BV1TB4y1R7Zv
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