Ardupilot的Copter的throttle_loop

copter的throttle_loop()任務定義在任務串列中

1 //頻率 50   最大運行時間75us
2 SCHED_TASK(throttle_loop,         50,     75),

throttle_loop - 應該以50HZ運行

 1 void Copter::throttle_loop()
 2 {
 3     //更新throttle_low_comp值(控制油門的優先級 VS 高度控制)
 4     update_throttle_mix();
 5     
 6     //檢查自動armed狀態
 7     update_auto_armed();
 8     
 9     
10     //補償地面效應
11     update_ground_effect_detector();
12     update_ekf_terrain_height_stable();
13 }

update_throttle_mix

1 //根據vehicle狀態來設定電機throttle_low_comp值
2 //當油門高于懸停油門時，較低的值優先于飛行員/自動駕駛油門而不是姿態控制，而較高的值則優先于姿態控制而不是油門 
3 void Copter::update_throttle_mix()
4 {
5     attitude_control->set_throttle_mix_man();
6 }

AC_AttitudeControl_Multi

1 class AC_AttitudeControl_Multi
2 {
3     //設定所需的油門與姿態混合 (實際混合會在1到2秒內轉換為該值 )
4     void set_throttle_mix_min() override { _throttle_rpy_mix_desired = _thr_mix_min}; 
5 }

ap_t

 1 typedef union 
 2 {
 3         struct 
 4         {
 5             uint8_t unused1                 : 1; // 0
 6             uint8_t unused_was_simple_mode  : 2; // 1,2
 7             uint8_t pre_arm_rc_check        : 1; // 3       
 8             //當rc 輸入 pre-arm檢查已經完全成功時為真
 9             uint8_t pre_arm_check           : 1; // 4  
10         //當所有的pre-arm檢查(rc，accel,calibration,gps,lock)已經被執行時，為真
11             uint8_t auto_armed              : 1; // 5       
12             //從開始停止自動執行，直到油門上升
13             uint8_t logging_started         : 1; // 6       
14             //日志記錄開始就為真
15             uint8_t land_complete           : 1; // 7       
16             //當探測到著陸就為真
17             uint8_t new_radio_frame         : 1; // 8       
18             //當來自radio的pwm資料來執行時，為真
19             uint8_t usb_connected_unused    : 1; // 9       // UNUSED
20             uint8_t rc_receiver_present     : 1; // 10      
21             //有rc接識訓時為真
22             uint8_t compass_mot             : 1; // 11      
23             //正在進行羅盤校準為真
24             uint8_t motor_test              : 1; // 12      
25             //執行電機測驗時為真
26             uint8_t initialised             : 1; // 13      
27             //一旦init_ardupilot函式完成，就為真，到gps的擴展狀態不發送，直到這個完成
28             uint8_t land_complete_maybe     : 1; // 14      
29             //如果已經著陸就為真
30             uint8_t throttle_zero           : 1; // 15      
31             // 如果油門桿為零且反跳，則為true，它確定飛行員是否在不使用電動機互鎖時打算關閉 
32             uint8_t system_time_set_unused  : 1; // 16      
33             //系統時間已經從cps設定，為真
34             uint8_t gps_glitching           : 1; // 17  
35             //GPS錯誤影響導航準確度
36             uint8_t using_interlock         : 1; // 20      
37             // aux switch motor interlock function is in use
38             //輔助開關電機互鎖功能在使用
39             uint8_t land_repo_active        : 1; // 21      
40             // 如果飛行員超越著陸位置，則為true 
41             uint8_t motor_interlock_switch  : 1; // 22      
42             // 如果飛行員請求啟用電機互鎖，則為true
43             uint8_t in_arming_delay         : 1; // 23      
44             // 當我們武裝但正在等待旋轉電機時為真
45             uint8_t initialised_params      : 1; // 24      
46             // true when the all parameters have been initialised. we cannot send parameters to the GCS until this is done
47             //當所有引數已經初始化，我們不能發送引數到GPS，直到這個完成
48             uint8_t unused3                 : 1; // 25      
49             
50             //當指南針的初始化位置已經設定為真，
51             uint8_t unused2                 : 1; // 26      
52             //輔助開關rc_override是允許的
53             uint8_t armed_with_switch       : 1; // 27      
54             //使用arm開關來armed
55         };
56         uint32_t value;
57 } ap_t;

update_auto_armed

1 //更新auto_armed標志的狀態
2 void Copter::update_auto_armed()
3 {
4  if(ap.auto_armed)
5  {
6  }
7 }

baro_ground_effect.cpp

1 void update_ground_effect_detector(void);

標籤：C++

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