對多執行緒僅限于定義上的了解，，目前在做一個機器人抓取傳送帶上物體的上位機，涉及到傳送帶運動、物體位姿處理、抓取位置計算、機器人控制等幾個模塊，如何用多執行緒控制幾個模塊有序運行呢？，，就是說怎么能用多執行緒做到一得到處理后的資訊，立刻計算；一計算出結果，立刻抓取；一抓取完成，立刻抓取下一個。。。類似這種功能實習，，敘述的有點多，望大神賜教，特別感激！
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個人建議直接用Ross把倒不是俺們說又讓你用新東西，主要是Ross可以模擬測驗。有模擬環境，總比你啥都沒有光憑嘴說要實際
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ROS中控制機械臂抓取目標例程https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/91347757
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另外用Ros也是告訴你實際專案，從來就沒人跟這里一樣天天折騰所謂執行緒，以為執行緒如何如何偉大。哪怕Ros這樣的專案也是使用訊息，佇列，pipline去做隔離，而不是沒日沒夜的折騰執行緒
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沒接觸過ros，，然后上面提到的幾個模塊都已經完成了，用的ABB機器人，在Robotstudio中模擬仿真，，，現在是希望把幾部分整合到一起，，如果再學ros的話可能會花費更多時間，，，非常感謝您的寶貴建議！uj5u.com熱心網友回復：
不要管執行緒不執行緒，這個玩意你要一頭栽進執行緒就算進了坑了，想爬出來就----，這里已經無數次證明看見釘子就想“執行緒”錘子的，100%會進坑，100%會砸到自己的手這種東西第一步是寫context，因為你要的不是什么執行緒，而是“跟蹤執行狀態”，執行動作可以并行/并發，但核心是狀態而不是執行緒
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這也是Ros這種系統核心從來就沒放在執行緒上，他的核心設計是Node節點，是訊息，是dataflow資料流，是狀態機原因uj5u.com熱心網友回復：
對的，是并行
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既然是狀態跟蹤，你需要也是建立狀態描述物體檢查------------存在物體----判定是否已建立狀態--------如果已經建立狀態，更新運動狀態，位置資訊。如果未建立狀態，新建狀態并加入物體狀態佇列（物體狀態-等待抓取）
機器人控制------------------訂閱物體狀態佇列，沒有佇列異步等著，有佇列取到一個，進行抓取控制（更新物體控制狀態為正在抓取中），異步等待控制狀態結果（成功還是失敗）
so設計結果是
公用背景關系：
執行緒安全佇列 --- 物體佇列
當前控制物體
后臺服務：
1. 判定物體服務-------------查找物體，判定物體存在，判定物體是否為同一物體，跟蹤物體運動狀態，更新物體位置資訊
2.抓取服務------------從公用佇列獲取一個物體，設定為當前控制物體。啟動異步抓取任務，等待抓取結果，重復整個程序
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好噠，謝謝您，講的很詳細了，我再學習一下，謝謝(*°?°)=3
uj5u.com熱心網友回復：
雖然我沒做過上位機程式，但是看你說的，好像就是同步，有什么用執行緒的必要嗎？
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不是同步，我描述的只是一個整體程序，但是實際應用中各部分都在運行自己的作業，而且有個時間上的協調
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Rx對你或許有用https://github.com/dotnet/reactive
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https://www.jianshu.com/p/328a1cc5eddcuj5u.com熱心網友回復：
好噠，我看一下哈，謝謝您。uj5u.com熱心網友回復：
你寫的就是普通的方法呼叫，不外乎區分為同步方法和異步方法，而已。
uj5u.com熱心網友回復：
舉個例子來說，同步方法代碼可能是寫ResType 處理接收到的訊息(接收訊息包 data)
{
var r1 = 開始計算(data);
var res = 開始抓取(result);
return res;
}
而5、6年前的異步代碼可能是寫
void 處理接收到的訊息(接收訊息包 data, Action<ResType> callback)
{
ThreadPool.QueueUserWorkItem(h => //呼叫 .net 執行緒池自動管理一個任務（匿名委托任務）
{
var result = 開始計算(data);
ThreadPool.QueueUserWorkItem(k => //呼叫 .net 執行緒池自動管理一個任務（匿名委托任務）
{
開始抓取(result, callback); //異步任務完成，回呼通過引數傳來的 Action
});
});
}
而最近幾年的寫法是寫
async Task<ResType> 處理接收到的訊息(接收訊息包 data)
{
var result = await 開始計算(data); //呼叫 .net task 自動管理一個異步任務
return await 開始抓取(result); //呼叫 .net task 自動管理另一個異步任務
}
現在的語法簡潔了，但是異步的概念其實沒變。也就是說，你順序操作是 A->B->C，改為異步多執行緒就是使用 .net 系統的高效率的任務管理機制來呼叫 B 和 C，并且不等任務結束（甚至不等任務開始）就可以立刻回傳 A 和 B 方法。
uj5u.com熱心網友回復：
.net 本身就是一個高效率的系統框架，但是也有很多早先很多年的所謂開源框架，用復雜的代碼和學習，來實作 .net 一兩行代碼的功能。所以這個要注意，要學好 .net，把精力放到底層和高層的你們自己公司“原創”系統設計上，不要把精力放到浪費時間的培訓班常用的框架上。uj5u.com熱心網友回復：
我好像理解了，太感謝您了，代碼易懂，，我正在看一本《C#多執行緒開發之并發編程》，正好看到await，，之前從沒用過并發，又打開了一塊新大陸，，謝謝您耐心的回復
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標籤：C#
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