一、前言
在寫這篇文章之前，我花費了將近一周時間研究，終于發現了一個ROS的庫，這是由小日子過得不錯的日本人開發的
Github地址如下：
https://github.com/zoetrope/rossharp
這是在.NET Framework 4.0開發的，其實這并不是我想要的，我想在Linux平臺下開發，并且發布在Linux平臺下，
正好這段時間.NET5出來了，我就想著把這個庫改成.NET Core或者.NET5
二、原理
花了兩天時間，研究了原理，簡單的說一下原理
下面這張圖描述了話題的通信機制
從上圖中可以看到，通信方式使用的是XmlRPC 以及 TCP
XmlRPC API參照下面網址
https://wiki.ros.org/ROS/Master_Slave_APIs
里面有三個API MasterAPI、ParameterServerAPI、以及SlaveAPI
MasterAPI是節點管理器的介面，主要用于向節點管理器注冊或者取消注冊各種通信（發布者、訂閱者、服務）
ParameterServerAPI是引數服務器，主要用于ROS中引數的存取
SlaveAPI是各個節點的回呼服務，如果自己寫個節點的話，需要創建這個服務供其他節點訪問
1.話題訂閱
1.1 話題訂閱需要通過xmlRPC協議向ROS節點管理器注冊Subscriber，然后開啟回呼服務
1.2 ROS Master會回傳所有的發布該話題的 URL
1.3 根據URL，創建Slave客戶端，向那些節點請求話題
1.4 然后會回傳TCP通信的主機與通信埠號
1.5 根據通信埠號與主機建立TCP連接，然后向TCP服務端發送請求頭
1.6 TCP服務端就會將發布的訊息回傳到客戶端
2.訊息發布就反推，需要開啟TCP服務端，Slave服務端需要在RequestTopic中回傳該埠號
3.TCP通信的訊息頭參考http://wiki.ros.org/ROS/TCPROS
三、使用
RosSharp庫我已放到gitee上
https://gitee.com/zjwno1/ros-sharp-net5
1.使用VS2019 最新版，支持.NET5
2.Ubuntu上安裝.NET5環境，查看我上篇博客
3.撰寫測驗代碼
4.運行測驗
4.1 開啟roscore
4.2 發布話題
rostopic pub -r 1 /chatter std_msgs/String "data: 'AAABBBCCC'"
4.3 輸出訊息
rostopic echo /chatter
5.運行程式（VS要用管理員方式打開，否則會SlaveServer監聽失敗）
成功顯示訊息
6.再開一個VS 運行Publisher
成功發布話題
反過來再看看終端，也能顯示訊息
7.打開rqt_graph，查看一下節點關系
rqt_graph
OK,成功
四、發布到Ubuntu中使用
1.修改代碼中的HostName為localhost ，因為再ubuntu中，ROS節點管理器，跟我們寫的都在同一臺主機，所以可以用localhost
2.發布完上傳到ubuntu中
在終端授權為可執行
chmod 777 RosPublisher chmod 777 RosSubscriber
3.在ubuntu中運行
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標籤：.NET Core
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