摘要
這片文章主要是記錄自己的整活程序，涉及到的技術包括.NET IoT, .NET Web, .NET MAUI,框架采用的也是最新的.NET 7，
本人是用的樹莓派Zero 2 W（ubuntu-22.04）進行開發測驗，但是.NET IoT庫也有社區張高興提交的香橙派GPIO引腳的映射，香橙派型號對應的驅動，主要預算不夠的.NET開發老哥可以嘗試用香橙派改改代碼跑跑看，回頭我再實機測驗，
專案開源地址-Verdure.Kame.DotNet
.NET IoT操作SPI撰寫螢屏驅動
有圖有真相
關于什么是SPI大家可以先看完張高興的一篇文章溫習下：
張高興的 .NET IoT 入門指南：（四）使用 SPI 進行通信
在知道什么是SPI之后，大概應該知道我們要做什么了，我們買的螢屏通訊協議有很多種，我呢恰好選擇了這個SPI協議的螢屏，廠家的檔案中心，會有詳細介紹，
SPI初始化=>傳輸圖片資料=>螢屏正常顯示
螢屏使用檔案
上圖表示我們需要如何傳輸圖片資料，才能正常使用，下面我參考檔案的介紹，
本款LCD使用的內置控制器為ST7789V3，是一款240 x RGB x 320像素的LCD控制器,而本LCD本身的像素為172(H)RGB x 320(V),同時由于初始化控制可以初始化為橫屏和豎屏兩種，因此LCD的內部RAM并未完全使用，
該LCD支持12位，16位以及18位每像素的輸入顏色格式，即RGB444，RGB565，RGB666三種顏色格式，本例程使用RGB565的顏色格式，這也是常用的RGB格式
LCD使用四線SPI通信介面，這樣可以大大的節省GPIO口，同時通信是速度也會比較快
我買的螢屏解析度是172 * 320的，支持16位色，一張圖片傳輸的總資料為172 * 320 * 2位元組，
大家可以參考檔案里的python代碼和我的實作進行學習螢屏驅動的簡單撰寫，由于我不是專業的嵌入式我就不展開了，
螢屏芯片驅動程式的建構式
public ST7789V3(int dataCommandPin,
SpiDevice sensor,
int resetPin = -1,
PwmChannel? pwmBacklight = null,
PinNumberingScheme pinNumberingScheme = PinNumberingScheme.Logical,
GpioController? gpioController = null,
bool shouldDispose = true)
{
if (dataCommandPin < 0)
{
throw new ArgumentOutOfRangeException();
}
_dataCommandPin = dataCommandPin;
_pwmBacklight = pwmBacklight;
_pwmBacklight?.Start();
_sensor = sensor ?? throw new ArgumentNullException(nameof(sensor));
_gpio = gpioController ?? new GpioController(pinNumberingScheme);
_resetPin = resetPin;
_shouldDispose = shouldDispose || gpioController is null;
Initialize();
}
資料傳輸的代碼如下：
public void SpiWrite(bool isData, ReadOnlySpan<byte> writeData)
{
Console.WriteLine($"writeData length:{writeData.Length}");
_gpio.Write(_dataCommandPin, isData ? PinValue.High : PinValue.Low);
if (writeData.Length > 4096)
{
for (int i = 0; i < 26; i++)
{
var query = writeData[(i * 4096)..((i * 4096) + 4096)];
_sensor.Write(query);
}
var dataLcdList1 = writeData[(26 * 4096)..110080];
_sensor.Write(dataLcdList1);
}
else
{
_sensor.Write(writeData);
}
}
SPI對資料一次傳輸的長度有限制，也就是4096位元組，所以大家要注意手動分段傳輸，
1.47寸顯示屏c#驅動
目前驅動部分測驗是OK的，但是由于圖片資料轉換到RGB565的時候會有問題，導致有些彩色不太正常，不過黑白ok，就暫時這樣使用了，
.NET IoT操作I2C控制16路舵機驅動器
這個舵機驅動部分，社區已經有貢獻了，所以我直接通過.NET IoT進行一次封裝就可以控制16路舵機驅動器了，有興趣的可以看下原始碼和我COPY官方的測驗程式，
Pca9685 16路舵機驅動板測驗程式
Pca9685 - I2C PWM Driver
服務端搭建
先來張架構圖:
樹莓派主要是用來跑用.NET撰寫的web服務，然后呼叫上面提到的驅動驅動螢屏和舵機驅動板，進行相關硬體的操作，
協議檔案主要定義了播放圖片到螢屏，播放視頻到螢屏，四足機器人的舵機控制，
服務端很簡單，只做簡單的資料轉發，不處理資料，資料處理放在客戶端也就是MAUI程式里進行，
客戶端搭建
客戶端采用MAUI框架，用到了MAUI對應的windows的特有的庫，比如opencvsharp，MAUI客戶端的功能目前比較單一，還是等我測驗完畢，再加新功能吧，
總結
對于使用.NET進行全場景的開發進行了實踐，發現其實還是大有可為的，能夠很快的實作一些功能，而不用再花很多的時間學習其他的技術堆疊，但是MAUI由于平臺的不同，有些功能還是需要針對特定的平臺進行單獨處理，這個就增加了開發的復雜性，
來張四足機器人的全圖吧，代碼是實作完了，可惜因為疫情，有些零件快遞收不到，先來張物體圖吧，到時候會把螢屏也放上去，有比較感興趣的話可以關注我B站賬號，到時候放視頻上去，
綠蔭阿廣
推薦專案
.NET IoT Libraries
nanoFramework IoT.Device Library repository
RaspberryPi-Minikame
Verdure.Kame.DotNet
轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/net/536734.html
標籤：.NET技术
上一篇：WPF自定義控制元件之訊息提示