3.7 linux系統下串口設備和串口號系結
3.7.1 問題由來
?在ROS小車的開發程序中，需要使用ROS通信串口模塊、激光雷達的串口模塊、IMU的串口模塊等，為了防止每次開機這些設備的串口號發生變動，所以需要對串口號與串口設備系結；為了更好的識別串口，我們也可以對串口號進行設定靜態名稱；為了更好的使用串口，我們也可以對串口進行權限設定，
? 一次設定，終身受益，
3.7.2 原理
在linux系統下，雖然每一個固定的埠可能由于外接設備啟動的時間差異分配的ttyUSB*不同，但是對于每一個固定的埠，都有固定的 KERNELS、idProduct、idVendor，并且每一個埠的KERNELS都不相同，
所以，我們只要固定串口設備的安裝位置，還是可以從埠物理性質的不同解決這個問題，
3.7.3 方法
第一步：如何查詢每一個埠的KERNELS、idProduct、idVendor？
這里需要使用下面這條命令
udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyUSB0)
并且當每次獨立插入一個串口設備時，串口號總為/dev/ttyUSB0，若不放心，可以使用下面命令查詢
ls /dev | grep ttyUSB
使用第一條命令，視窗將列印一堆設備資訊，我們只需要KERNELS、idProduct、idVendor，我們向下滑找到類似下圖的部分找到該埠的資訊，
注意：查詢埠資訊時，請單獨插入串口設備，
第二步：在/etc/udev/rules.d/目錄下創建自己的99-*.rules檔案
比如這里創建99-robot-usb.rules檔案，使用如下命令
sudo vim /etc/udev/rules.d/99-robot-usb.rules
填入如下內容，保存，根據自己設備的資訊填寫
KERNELS=="3-2", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", SYMLINK+="robot",MODE:="0777"
對上述的解釋
“==”：比較鍵、值，若等于，則該條件滿足；
“+=”：為一個表示多個條目的鍵賦值，
“:=”：對一個鍵賦值，并拒絕之后所有對該鍵的改動，目的是防止后面的規則檔案對該鍵賦值，
第三步：重啟并查看配置是否生效
重啟
sudo reboot
等待開機，查看埠
ll /dev | grep ttyUSB
中斷列印出如下資訊，設定成功
lrwxrwxrwx 1 root root 7 Sep 20 22:30 robot -> ttyUSB0
crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 0 Sep 20 22:30 ttyUSB0
之后我們再使用該物理位置的埠時，它的串口號就固定為 /dev/robot，并且具有可讀可寫可執行的權限，
注意事項：
以上只是對一個埠設定的流程，大家在多數情況下都是多個設備，聰明的你，一定知道怎么舉一反三，
每次獨立插入一個串口設備，獲得它的KERNELS、idProduct、idVendor值，記錄下來；在/etc/udev/rules.d/目錄下創建自己的99-*.rules檔案，一次性填入這些設備的資訊以及你需要的映射的名字；然后重啟即可，
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