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arduino Nano，298N控制馬達，MPU6050掌握平衡。
自行車的平衡在動態中調整，不同的速度下調整量是不同的，所以程式：
kn=26-(re_da[2]-1100)/50;
val1=re_da[0]-(agx+k_x)*kn;
if(val1<900) val1=(900);
if(val1>2100) val1=(2100);
kn為偏移修正量，與速度有關，這里沒有速度，就用油門代替，re_da[2]就是接識訓的2通道資料。調參結果要保證油門1400-1900引數kn=20-10就可以了。
偏移量val1=副翼（1通道）±（陀螺儀X軸偏移量＋靜態偏移）×kn，所謂調參就是調整kn公式里的各個引數。
uj5u.com熱心網友回復：
說錯了，re_da[2]是3通道油門資料。uj5u.com熱心網友回復：
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