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xc1004四軸SPI運動控制芯片與單片機應用例子

2020-09-12 04:57:54 其他

運動控制編程參考
通過51單片機控制運動控制芯片的SPI通信程式示例。
（來自產品官網：http://www.lf-control.com）


#include <intrins.h>
#include <reg52.h>
//MCU: stc8f2k08s2
sfr P0M1 = 0x93;
sfr P0M0 = 0x94;
sfr P1M1 = 0x91;
sfr P1M0 = 0x92;
sfr P2M1 = 0x95;
sfr P2M0 = 0x96;
sfr P3M1 = 0xb1;
sfr P3M0 = 0xb2;
sfr P4M1 = 0xb3;
sfr P4M0 = 0xb4;
sfr P5M1 = 0xC9;
sfr P5M0 = 0xCA;
sfr P6M1 = 0xCB;
sfr P6M0 = 0xCC;
sfr P7M1 = 0xE1;
sfr P7M0 = 0xE2;
sfr P5 = 0xC8;
sfr     SPSTAT      =   0xcd;
sfr     SPCTL       =   0xce;
sfr     SPDAT       =   0xcf;
sfr     IE2         =   0xaf;
sfr     AUXR        =   0x8e;
sfr     T2H         =   0xd6;
sfr     T2L         =   0xd7;
sfr     P_SW2       =   0xba;




#define CKSEL           (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe00)
#define CKDIV           (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe01)
#define IRC24MCR        (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe02)
#define XOSCCR          (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe03)
#define IRC32KCR        (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe04)

  
//#define FOSC            16000000UL //使用外部16M晶振
 #define FOSC            24000000UL //使用內部24M晶振
#define BRT             (65536 - FOSC / 115200 / 4)    //定義115200波特率

sbit b2 = P1^1; 
sbit b1 = P5^5; 
sbit led = P3^5;

sbit cs3  = P3^3; 
sbit cs2  = P3^2;
sbit cs1  = P1^2; 
sbit sck = P1^5; 
sbit in  = P1^4; 
sbit out = P1^3; 
 #define SPI3_CSHIGH cs3=1 // CS3
#define SPI3_CSLOW  cs3=0

 #define SPI2_CSHIGH cs2=1 // CS2
#define SPI2_CSLOW  cs2=0

 #define SPI1_CSHIGH cs1=1 // CS1
#define SPI1_CSLOW  cs1=0

#define SPI_SCKHIGH sck=1 //SCK
#define SPI_SCKLOW sck=0
#define SPI_OUTHIGH out=1
#define SPI_OUTLOW  out=0//MOSI
#define SPI_IN in//MISO

unsigned char inbuf[50];       
unsigned char b1_state=0;

 void initial()
{
 P1M1 =   0;
 P1M0 = 0x2c;      // 引腳模擬通信時，MOSI，SCK， CS 設為推挽輸出

 SPI1_CSHIGH;  //CS不使用時設為高
 SPI2_CSHIGH;
 SPI3_CSHIGH;
 SPI_SCKLOW;//SCK空閑狀態一定要為低電平。
 

 //SPCTL = 0xd0;                               //使能SPI主機模式
 //SPSTAT = 0xc0;                              //清中斷標志
 
}

void init_uart()
{
  
   SCON = 0x50;
    T2L = BRT;
    T2H = BRT >> 8;
    AUXR = 0x15;
   
}



/*
串口發送一個位元組。
*/
 void USART_Txbyte(unsigned char i)
{
    SBUF   =   i;
    while(TI ==0); 
    TI     =   0;  
}


/*
串口發送一串資料。
*/
void USRAT_transmit(unsigned char *fdata,unsigned char len)
{
   unsigned char i;
  
   for(i=0;i<len;i++)
   { 
      USART_Txbyte(fdata[i]);
   }
   
}



 void delay_nus(unsigned long n)
{
       unsigned long j;
       while(n--)

       {
              j=1;   
            while(j--);
       }
}

//延時n ms

void delay_nms(unsigned long n)

{
       while(n--)
          delay_nus(1000);  

}



/*
函式名:   SPI_SendData
功能：軟體模擬SPI通訊發送并接收一個8位位元組資料。
如需使用硬體SPI，單片機作為主機，運動控制芯片為從機。CPHA=0，CPOL=0,高位在前，SPI資料寬度為8位。
空閑狀態下單片機SCK引腳必須為低電平。每一條指令開始發送前將CS引腳置低，整條指令發送完成后必須將CS置高。
每條指令間需有時間間隔，推薦延時1MS以上。

*/
 
unsigned char SPI_SendData(unsigned char outdata)
{

unsigned char RecevieData=https://bbs.csdn.net/topics/0,i;
SPI_SCKLOW;
// _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

for(i=0;i<8;i++)
{
SPI_SCKLOW;
_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
if(outdata&0x80)
   {
   SPI_OUTHIGH;
    }
else
   {
  SPI_OUTLOW;
   }
 outdata<<=1;
 
 _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
 SPI_SCKHIGH; // 

  RecevieData <<= 1;

 if(SPI_IN)
   {
    RecevieData |= 1; 
   }

 _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
  SPI_SCKLOW;
}

return RecevieData;

}
 

/*
unsigned char SPI_SendData(unsigned char outdata)
{

unsigned char RecevieData=https://bbs.csdn.net/topics/0,i;

SPDAT =  outdata;                           //發送資料
  while (!(SPSTAT & 0x80));               //查詢完成標志
    SPSTAT = 0xc0;                          //清中斷標志
return SPDAT;

}
 */



/*
函式名:  enabled_cs
功能：SPI運動控制模塊使能對應芯片模塊的CS腳
引數：
cardno 卡號
用單片機不同引腳去控制不同芯片的CS腳，以便多個芯片模塊關聯使用。
*/
void enabled_cs(unsigned char cardno)
{
if(cardno==1)
{
SPI1_CSLOW;
}
 if(cardno==2)
{
SPI2_CSLOW;
}

if(cardno==3)
{
SPI3_CSLOW;
}

}

/*
函式名:  disabled_cs
功能：SPI運動控制模塊禁止對應芯片模塊的CS腳
引數：
cardno 卡號
用單片機不同引腳去控制不同芯片的CS腳，以便多個芯片關聯使用。
*/
void disabled_cs(unsigned char cardno)
{

if(cardno==1)
{
SPI1_CSHIGH;
}
 if(cardno==2)
{
SPI2_CSHIGH;
}

if(cardno==3)
{
SPI3_CSHIGH;
}

}




/*
函式名:  set_speed
功能：設定軸速度
引數：
cardno 卡號
 axis 軸號(1，2，3，4)
acc        加減速: 值（Hz/s2）
speed      運行頻率為：值（Hz）


*/

void set_speed(unsigned char cardno ,unsigned char axis ,unsigned long acc ,unsigned long speed ) 
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 1;
OutByte[1] = 0;
OutByte[2] = axis;
OutByte[3] = acc >>24;
OutByte[4] = acc >>16;
OutByte[5] = acc >>8;
OutByte[6] = acc ;
OutByte[7] = speed >>24;
OutByte[8] = speed >>16;
OutByte[9] = speed >>8;
OutByte[10] = speed ;

enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);
disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);
}





/*
函式名: set_command_pos
功能： 設定軸邏輯位置

引數：
cardno 卡號
axis 軸號(1，2，3，4)
pulse  位置脈沖數，范圍（-268435455~+268435455）

*/
void set_command_pos(unsigned char cardno ,unsigned char axis, long value ) 
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x12 ;
OutByte[1] = 0 ;
OutByte[2] = axis ;
OutByte[3] = value >>24;
OutByte[4] = value >>16;
OutByte[5] = value >>8;
OutByte[6] = value ;

enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
disabled_cs(cardno);


 delay_nms(1);
}



/*
函式名: sudden_stop
功能： 軸立即停止
引數：
cardno 卡號
axis 停止的軸號（1,2,3,4）    
mode  0：急停并清空后面快取的指令  2：急停不清后面快取的指令 
*/
void sudden_stop(unsigned char cardno ,unsigned char axis ,unsigned char mode) 
{
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x17 ;
OutByte[1] = axis ;
OutByte[2] = mode;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);
}




 /*
函式名: set_special
功能：設定特別功能
引數：
cardno 卡號
value  
       
       0xfc   快取插補運動暫停
       0xfd   取消快取插補暫停
      
*/
void set_special(unsigned char cardno,unsigned char value) 
{ 
unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xFA ;
OutByte[1] = 0;
OutByte[2] = value;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
disabled_cs(cardno);
delay_nms(1);

}


 /*
函式名: get_inp_state
功能： 獲取軸狀態，快取剩余量，各軸邏輯位置。

引數：
cardno 卡號
amount  獲取位元組數量。 設為20將取全部資料。
inbuf[]   讀取的資料存放的陣列
*/
void  get_inp_state( unsigned char cardno, unsigned char amount,unsigned char inbuf[]) 
{
unsigned char OutByte[25];

char i; 
enabled_cs(cardno);
inbuf[0]=SPI_SendData(0x04);
for(i=1;i<amount;i++)
{
inbuf[i]=SPI_SendData(0);

}
disabled_cs(cardno);
delay_nms(1);


}


/*
函式名:  go_home
功能：回原點，回到原點開關會自動減速停止，隨后離開原點開關自動急停
引數：
cardno  卡號
no   軸號
speed1      進入原點速度，運行頻率為：值（Hz）
speed2      離開原點速度，運行頻率為：值（Hz）
*/

void go_home(unsigned char cardno,unsigned char no , long speed1 ,long speed2 ) 
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0x1a;
OutByte[1] = 0;
OutByte[2] = no;
OutByte[3] = speed1>>24;
OutByte[4] = speed1 >>16;
OutByte[5] = speed1>> 8;
OutByte[6] = speed1;
OutByte[7] = speed2 >>24;
OutByte[8] = speed2 >>16;
OutByte[9] = speed2 >>8;
OutByte[10] = speed2 ;
  
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);


}
  



/*
函式名:  inp_move4
功能：四軸直線插補
引數：
cardno  卡號
no1   X軸軸號
no2   Y軸軸號
no3   Z軸軸號
no4   E軸軸號
pulse1,pulse2,pulse3,pulse4 X-Y-Z-E軸移動的距離,范圍（-8388608~+8388607）
mode  0：絕對位移  1：相對位移  
*/

void inp_move4(unsigned char cardno,unsigned char no1 ,unsigned char no2 ,unsigned char no3 ,unsigned char no4, long pulse1  ,long pulse2 ,long pulse3 ,long pulse4 ,unsigned char mode ) 
{
unsigned char OutByte[25];
OutByte[0] = 0xa;
OutByte[1] = no1;
OutByte[2] = no2;
OutByte[3] = no3;
OutByte[4] = no4;
OutByte[5] = pulse1>>24;
OutByte[6] = pulse1 >>16;
OutByte[7] = pulse1>> 8;
OutByte[8] = pulse1;
OutByte[9] = pulse2 >>24;
OutByte[10] = pulse2 >>16;
OutByte[11] = pulse2 >>8;
OutByte[12] = pulse2 ;
  OutByte[13] = pulse3 >>24;
OutByte[14] = pulse3 >>16;
OutByte[15] = pulse3 >>8;
OutByte[16] = pulse3 ;
   OutByte[17] = pulse4 >>24;
OutByte[18] = pulse4 >>16;
OutByte[19] = pulse4 >>8;
OutByte[20] = pulse4 ;
OutByte[21] = 0 ;
OutByte[22] = mode;
enabled_cs(cardno);
SPI_SendData(OutByte[0]);
SPI_SendData(OutByte[1]);
SPI_SendData(OutByte[2]);
SPI_SendData(OutByte[3]);
SPI_SendData(OutByte[4]);
SPI_SendData(OutByte[5]);
SPI_SendData(OutByte[6]);
SPI_SendData(OutByte[7]);
SPI_SendData(OutByte[8]);
SPI_SendData(OutByte[9]);
SPI_SendData(OutByte[10]);
SPI_SendData(OutByte[11]);
SPI_SendData(OutByte[12]);
SPI_SendData(OutByte[13]);
SPI_SendData(OutByte[14]);
SPI_SendData(OutByte[15]);
SPI_SendData(OutByte[16]);
SPI_SendData(OutByte[17]);
SPI_SendData(OutByte[18]);
SPI_SendData(OutByte[19]);
SPI_SendData(OutByte[20]);
SPI_SendData(OutByte[21]);
SPI_SendData(OutByte[22]);
disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);


}
  


/*
函式名: inp_arc
功能：二軸圓弧插補
引數：
cardno 卡號
no1 參與插補X軸的軸號
no2 參與插補Y軸的軸號
x,y 圓弧插補的終點位置（相對于起點），范圍（-8388608~+8388607）
i,j 圓弧插補的圓心點位置（相對于起點），范圍（-8388608~+8388607）
mode1       0：逆時針插補   1：順時針插補 
mode2  0：絕對位移  1：相對位移 
*/
void inp_arc(unsigned char cardno ,unsigned char no1,unsigned char no2, long x , long y, long i, long j,unsigned char mode1,unsigned char mode2 ) 
{
unsi

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標籤：單片機/工控

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    Metamask錢包是一種基于區塊鏈技術的數字貨幣錢包，它允許用戶在安全、便捷的環境下管理自己的加密資產。Metamask錢包是以太坊生態系統中最流行的錢包之一，它具有易于使用、安全性高和功能強大等優點。 本文將詳細介紹Metamask錢包的功能和使用方法。 一、 Metamask錢包的功能 數字資 ......

    uj5u.com 2023-04-20 08:47:46 more
  • vulnhub_Earth

    前言 靶機地址->>>vulnhub_Earth 攻擊機ip：192.168.20.121 靶機ip：192.168.20.122 參考文章 https://www.cnblogs.com/Jing-X/archive/2022/04/03/16097695.html https://www.cnb ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:46:20 more
  • 從4k到42k，軟體測驗工程師的漲薪史，給我看哭了

    清明節一過，盲猜大家已經無心上班，在數著日子準備過五一，但一想到銀行卡里的余額……瞬間心情就不美麗了。最近，2023年高校畢業生就業調查顯示，本科畢業月平均起薪為5825元。調查一出，便有很多同學表示自己又被平均了。看著這一資料，不免讓人想到前不久中國青年報的一項調查：近六成大學生認為畢業10年內會 ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:44:00 more
  • 最新版本 Stable Diffusion 開源 AI 繪畫工具之中文自動提詞篇

    🎈 標簽生成器 由于輸入正向提示詞 prompt 和反向提示詞 negative prompt 都是使用英文，所以對學習母語的我們非常不友好 使用網址：https://tinygeeker.github.io/p/ai-prompt-generator 這個網址是為了讓大家在使用 AI 繪畫的時候 ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:43:36 more
  • 漫談前端自動化測驗演進之路及測驗工具分析

    隨著前端技術的不斷發展和應用程式的日益復雜，前端自動化測驗也在不斷演進。隨著 Web 應用程式變得越來越復雜，自動化測驗的需求也越來越高。如今，自動化測驗已經成為 Web 應用程式開發程序中不可或缺的一部分，它們可以幫助開發人員更快地發現和修復錯誤，提高應用程式的性能和可靠性。 ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:43:16 more
  • CANN開發實踐：4個DVPP記憶體問題的典型案例解讀

    摘要：由于DVPP媒體資料處理功能對存放輸入、輸出資料的記憶體有更高的要求（例如，記憶體首地址128位元組對齊），因此需呼叫專用的記憶體申請介面，那么本期就分享幾個關于DVPP記憶體問題的典型案例，并給出原因分析及解決方法。 本文分享自華為云社區《FAQ_DVPP記憶體問題案例》，作者：昇騰CANN。 DVPP ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:43:03 more
  • msf學習

    msf學習 以kali自帶的msf為例 一、msf核心模塊與功能 msf模塊都放在/usr/share/metasploit-framework/modules目錄下 1、auxiliary 輔助模塊，輔助滲透（埠掃描、登錄密碼爆破、漏洞驗證等） 2、encoders 編碼器模塊，主要包含各種編碼 ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:42:59 more
  • Halcon軟體安裝與界面簡介

    1. 下載Halcon17版本到到本地 2. 雙擊安裝包后 3. 步驟如下 1.2 Halcon軟體安裝 界面分為四大塊 1. Halcon的五個助手 1) 影像采集助手：與相機連接，設定相機引數，采集影像 2) 標定助手：九點標定或是其它的標定，生成標定檔案及內參外參，可以將像素單位轉換為長度單位 ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:42:17 more
  • 在MacOS下使用Unity3D開發游戲

    第一次發博客，先發一下我的游戲開發環境吧。 去年2月份買了一臺MacBookPro2021 M1pro(以下簡稱mbp)，這一年來一直在用mbp開發游戲。我大致分享一下我的開發工具以及使用體驗。 1、Unity 官網鏈接： https://unity.cn/releases 我一般使用的Apple ......

    uj5u.com 2023-04-20 07:40:19 more

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