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《~采集尋求影像識別方案》

2020-09-23 20:45:17 其他

應用場景大概是這樣的：

1）首先機械手（夾具帶氣動螺絲批）會走到絲孔大概坐標位置正上方

2）相機在機械手到位后，接收到拍照觸發信號進行拍照，

3）搜集到的影像經過圖形處理，確定絲孔在圖片中的坐標，計算機械手與絲孔的水平偏差，

4）偏差值反饋給PLC，PLC根據偏差調整機械手位置，重復2-4步驟，直至可以擰進螺絲；

請問這里控制思路是否有問題？


這里有個問題，影像識別可以確定絲孔（圓心）位于采集到的圖片中的坐標X1；

那么如何來計算偏差值呢？  

相機感光器件到金屬件的距離：D1，相機安裝位置距離螺絲批位置：D2，
X1和D1計算出X1距離影像中心的實際誤差值，然后根據D2計算出絲孔距離螺絲批的實際誤差。

是不是這樣計算？？？？？？？？？？？ 

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標籤：單片機/工控

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