我用的是串級pid,再確定內環kp的時候,沒法確定
因為再確定內環Kp的時候,需要將外環的kp設為零,但內環的輸入值來自外環的運算值,如果外環kp為零,那么對內環的輸入為零
如果內環輸入為零,不管內環kp為任何值,這個始終穩在0度,沒法產生等幅震蕩,kp的最優值無法確定,后續的ki,kd無法確定,有大佬有辦法嗎?
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標籤:單片機/工控
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