是一個圓柱坐標機器人 原理圖和程
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這個得自己具體設計啊uj5u.com熱心網友回復：
你分也太少了吧。多點uj5u.com熱心網友回復：
是一個圓柱坐標機器人？？？？？？？？uj5u.com熱心網友回復：
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uint i,j,k;
uint N=128;//主軸旋轉度數設定，度數D=N*45/減速比，采用1:16減速比的步進電機，旋轉度數即為D=128*45/16=360度
uchar code single_pos[4]={0x07,0x0b,0x0d,0x0e};//單四拍驅動方式正轉表 D-C-B-A
uchar code single_rev[4]={0x0e,0x0d,0x0b,0x07};//單四拍驅動方式反轉表 A-B-C-D
uchar code double_pos[4]={0x06,0x03,0x09,0x0c};//雙四拍驅動方式正轉表 AD-DC-CB-BA
uchar code double_rev[4]={0x0c,0x09,0x03,0x06};//雙四拍驅動方式反轉表 AB-BC-CD-DA
uchar code eight_pos[8]={0x06,0x07,0x03,0x0b,0x09,0x0d,0x0c,0x0e};//八拍驅動方式正轉表 AD-D-DC-C-CB-B-BA-A
uchar code eight_rev[8]={0x0e,0x0c,0x0d,0x09,0x0b,0x03,0x07,0x06};//八拍驅動方式反轉表 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA
void delay(uint z);
void m_single_pos();
void m_single_rev();
void m_double_pos();
void m_double_rev();
void m_eight_pos();
void m_eight_rev();
void main()
{
while(1)
{
m_single_pos();//單四拍驅動方式正轉360度
delay(200);
m_single_rev();//單四拍驅動方式反轉360度
delay(200);
m_double_pos();//雙四拍驅動方式正轉360度
delay(200);
m_double_rev();//雙四拍驅動方式反轉360度
delay(200);
m_eight_pos();//八拍驅動方式正轉360度
delay(200);
m_eight_rev();//八拍驅動方式反轉360度
delay(200);
}
}
/********************延時z毫秒**************************************/
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
/*******************單四拍驅動正轉(N*45/16)度***********************/
void m_single_pos()
{
for(k=0;k<N;k++)
{
j=0;
for(i=0;i<4;i++)//在單四拍作業方式下，一個脈沖轉子轉動角度為5.625*2=11.25度，四拍共45度
{
P2=single_pos[j];
delay(5);//適當延時，保證轉子轉動時間，延時過短會丟拍
j++;
}
}
}
/*******************單四拍驅動反轉(N*45/16度)***********************/
void m_single_rev()
{
for(k=0;k<N;k++)
{
j=0;
for(i=0;i<4;i++)//在單四拍作業方式下，一個脈沖轉子轉動角度為5.625*2=11.25度，四拍共45度
{
P2=single_rev[j];
delay(5);
j++;
}
}
}
/*******************雙四拍驅動正轉(N*45/16)度***********************/
void m_double_pos()
{
for(k=0;k<N;k++)
{
j=0;
for(i=0;i<4;i++)//在雙四拍作業方式下，一個脈沖轉子轉動角度為5.625*2=11.25度，四拍共45度
{
P2=double_pos[j];
delay(8);
j++;
}
}
}
/*******************雙四拍驅動反轉(N*45/16)度***********************/
void m_double_rev()
{
for(k=0;k<N;k++)
{
j=0;
for(i=0;i<4;i++)//在雙四拍作業方式下，一個脈沖轉子轉動角度為5.625*2=11.25度，四拍共45度
{
P2=double_rev[j];
delay(8);
j++;
}
}
}
/*******************八拍驅動正轉(N*45/16)度***********************/
void m_eight_pos()
{
for(k=0;k<N;k++)
{
j=0;
for(i=0;i<8;i++)//在八拍作業方式下，一個脈沖轉子轉動角度為5.625度，八拍共45度
{
P2=eight_pos[j];
delay(2);
j++;
}
}
}
/*******************八拍驅動反轉(N*45/16)度***********************/
void m_eight_rev()
{
for(k=0;k<N;k++)
{
j=0;
for(i=0;i<8;i++)//在八拍作業方式下，一個脈沖轉子轉動角度為5.625度，八拍共45度
{
P2=eight_rev[j];
delay(2);
j++;
}
}
}
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標籤：單片機/工控
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