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彩色網格分類
彩色網格主要分兩類，一類是彩色頂點網格，一類是彩色貼圖網格，
- 彩色頂點網格：網格頂點帶有顏色，三角形的顏色由網格頂點顏色插值得到，網格的色彩解析度等于頂點解析度，如下圖上所示，
- 彩色貼圖網格：網格的三角形的顏色對應于影像的一個三角片，網格的色彩解析度等于影像的色彩解析度，如下圖下所示，
彩色頂點網格的頂點解析度和色彩解析度一樣，當網格頂點比較少的時候，色彩資訊會損失很多，如下圖2所示，彩色貼圖網格的色彩解析度取決于紋理貼圖的解析度，與網格頂點解析度無關，如圖3所示，同樣的網格，紋理貼圖方式可以存盤高于網格解析度的色彩資訊，
彩色貼圖網格的制作
彩色網格的制作，沒有統一的作業流，因為采集的資料源有差異，資料質量也有差異，但是，一般都會走到這一步，如下圖所示：一個網格對應一組圖片，網格的三角形可以分為三類：三角形三個頂點對應于某張圖片的三個像素；三角形三個頂點對應的像素不在同一張圖片；三角形有頂點沒有圖片像素對應，
這里最重要的資訊是網格頂點和影像像素的對應，簡稱點像對應，有了網格，圖片以及點像對應資訊，就可以制作出紋理貼圖，如下圖所示，網格的三角形顏色資訊直接存盤到紋理貼圖上，紋理貼圖可以看作是原始圖片剪碎后組合到一塊得到的，
點像對應的計算
點像對應是指網格頂點和影像像素的對應，大致可以分為下面幾類：
- 圖片是隨意拍攝的，或者丟失了影像和網格的關系資訊，這類情況需要用戶手動創建點像對應資訊，比如一些半自動的方法，用戶手動選擇一些特征點的對應，程式自動計算出其它部分的點像對應，
- 網格和圖片有相機引數對應，可以通過相機引數來計算對應關系，
- 網格對應的點云有點像對應，可以通過投影的方式把點云的點像對應投影到網格上，
下圖是一個典型的掃描點云，并且有對應的影像采集，有時候掃描點云也可以對應多張圖片，本質都是一樣的，
點像對應割縫優化
多角度拍攝模型的時候，幀與幀之間一般有重疊區域，重疊區域的網格頂點有多個圖片與其對應，也就是有多個點像對應資訊，重疊區域的點像對應的選擇，能影響貼圖效果，如下圖所示，不同的顏色代表不同的圖片，左邊貼圖有明顯的影像縫隙痕跡，右邊貼圖是優化后的結果，影像縫隙色差減小很多，
紋理貼圖顏色融合
在一些圖片拍攝環境不是很理想的情況下，即使對點像對應的割縫進行了優化，網格的紋理貼圖在不同圖片之間，也還會有一些色差，顏色融合的一個基本假設是，同一張圖片的顏色是協調的，色差只存在于不同圖片之間，基于這個假設，根據三角片對應的圖片資訊，可以直接對紋理圖進行顏色融合，如下圖所示，左圖的顏色代表了貼圖的圖片索引號，中圖是紋理貼圖效果，可以看出，圖片接縫處有明顯的色差痕跡，右圖是顏色融合后的效果，
單光源點云顏色修正
當攝像機固定，物體自身旋轉，比如在轉臺上，然后單光源固定于模型前面，這種方式采集的影像，有個共同的缺點，就是單幀物體的邊緣顏色會比較暗，如下圖所示，左圖是點云真實的顏色，右圖是單光源設定下采集的彩色點云，可以看到點云在邊界處顏色逐漸變暗，
這種點云在多幀融合的時候會出現嚴重的色差，如下圖所示，圖1，2是兩幀有重疊的點云，圖3把這兩幀點云注冊到一塊，可以看到在點云接縫處有嚴重的色差，單光源點云顏色修正，可以根據不同幀點云重疊的資訊，去掉黑邊色差，圖4就是去掉色差后的點云色彩效果，
多角度點云顏色融合
有時候，雖然單幀影像色彩質量是好的，但是不同幀之間的光照有差異，比如多個拍照位置的情況，如下圖所示，圖1，2兩幀彩色點云，分別看質量還可以，但是注冊到一塊時，如圖3所示，會有明顯的色差，圖4就是色彩融合后的效果，
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