作者：禾馨雅 時間：2019.04.03
CAN 是控制器局域網路(Controller Area Network)的簡稱，它是由研發和生產汽車電子產品著稱的德國BOSCH 公司開發的，并最終成為國際標準（ISO11519），是國際上應用最廣泛的現場總線之一。
CAN 總線協議已經成為汽車計算機控制系統和嵌入式工業控制局域網的標準總線，并且擁有以CAN 為底層協議專為大型貨車和重工機械車輛設計的J1939 協議。近年來，它具有的高可靠性和良好的錯誤檢測能力受到重視，被廣泛應用于汽車計算機控制系統和環境溫度惡劣、電磁輻射強及振動大的工業環境。
一、兩種總線網路
倍訓總線：遵循ISO11898 標準，Lmax=40m，Hspeed=1Mbps，總線的兩端各要求有一個“120 歐”的電阻。
開環總線：遵循ISO11519-2 標準，Lmax=1km，Hspeed=125kbps，要求每根總線上各串聯有一個“2.2 千歐”的電
阻。
二、差分信號
（隱形電平）邏輯1：CAN_High=CAN_Low=2.5, VH-VL=0V。
（顯性電平）邏輯0：CAN_High-CAN_Low=3.5-1.5=2V。
三、CAN協議位時序
CAN協議位時序=SS(同步段)+PTS(傳播時間段)+PBS1(相位緩沖)+PBS2(相位緩沖)
四、同步方式
硬同步：總線上時刻檢測下降沿，平移下降沿到SS段。
重新同步：相位超前（PBS1增）或者滯后(PBS2減)，同步的目的都是使節點內的SS段把跳變沿包含起來。
改變重新同步補償寬度SJW (reSynchronization Jump Width)值越大，允許誤差加大，但是通訊速度會下降。
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標籤：單片機/工控
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