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無人機光流定點

2020-10-01 17:56:35 其他

1.      分別計算x和y方向的速度誤差（目標速度為0）

2.      累計誤差（用于積分），累計誤差需要限幅（誤差無限累計后會造成溢位，導致積分環節出錯。比如有符號數溢位，輸出突變）

3.      計算PID

output= p* error+ i* error_sum+d*( error- error_old);

4.      輸出限幅（防止輸出超過pwm的調節范圍）

5.      保存當前誤差

error_old =error

 
程式

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