在Ubuntu20.04.1中安裝ROS Noetic Ninjemys（VMware Workstation 16.x Pro）
- 1. 安裝 “ROS Noetic Ninjemys”
- 1.1 確認 “Ubuntu repositories”
- 1.2 設定 “sources.list”
- 1.3 設定 “keys”
- 1.4 安裝
- 1.5 環境設定
- 2. 測驗
- 2.1 啟動
- 2.2 打開小海龜
- 2.3 用鍵盤控制小海龜
申明：本人今年博一（地點英國），專案是與機器人有關的內容，所以要用到“ROS”，下面的安裝程序是一次性成功的，現在分享一下整個安裝程序，
虛擬機：VMware Workstation 16.x Pro
系統：Ubuntu20.04.1（官方下載鏈接）
ROS版本：ROS Noetic Ninjemys（官方安裝鏈接）
1. 安裝 “ROS Noetic Ninjemys”
1.1 確認 “Ubuntu repositories”
首先我們先要確認系統是否允許了 “restricted”，“universe” 和 “multiverse”，
1.2 設定 “sources.list”
設定計算機為了接受來自packages.ros.org的軟體，
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1.3 設定 “keys”
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
（如果在連接密匙服務器時遇到問題，可以嘗試進行下面的操作，
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
or
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
當然我沒有嘗試過這兩種方法，我是第一種方法一次成功的！！！）
1.4 安裝
首先，要確保電腦上“Debian” 軟體包索引是最新的，
sudo apt update
現在要選擇想要安裝 “多少” ROS，
完整安裝：包括“ROS”、“rqt”、“rviz”、機器人通用庫好多好多內容，再加上2D/3D模擬器和2D/3D感知包，（當然推薦這個版本！！！）
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
（官網上還有其他的可以選擇，戳戳右邊鏈接：其他）
1.5 環境設定
你必須在你使用ROS的每一個bash終端中使用這個腳本，
source /opt/ros/noetic/setup.bash
Bash：
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
劃重點！！！到這里 ROS Noetic Ninjemys 安安穩穩的安裝好啦！！！
當然在官網上還有后面的內容：
zsh：
echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
本人在第一次安裝的時候進行了這個操作，結果在嘗試運行軟體的時候發生了好多好多錯誤，第二次嘗試安裝的時候沒有進行“zsh”操作，后面的測驗軟體就一切正常了！！！還在尋找原因: (
2. 測驗
2.1 啟動
在新的終端輸入：
roscore
2.2 打開小海龜
重新打開一個終端（上面的終端不要關），
rosrun turtlesim turtlesim_node
2.3 用鍵盤控制小海龜
重新打開一個終端（前面的終端都不要關），
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
到這里就測驗完畢了！！！
其實我是有截圖的但是圖片一直都上傳不上去，我哭了，等過幾天我試著把圖片補上吧！！！本人第一次寫博客，如有寫的不到位的地方我會努力改正的！感謝！！！
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