Linux內核是 Linux 作業系統（OS）的主要組件，也是計算機硬體與其行程之間的核心介面，它負責兩者之間的通信，還要盡可能高效地管理資源，之所以稱為內核，是因為它在作業系統中就像果實硬殼中的種子一樣，并且控制著硬體（無論是電話、筆記本電腦、服務器，還是任何其他型別的計算機）的所有主要功能，
內核到底是什么呢？其實內核就是系統上面的一個檔案而已，這個檔案包含了驅動主機各項硬體的檢測程式與驅動模塊，這個內核檔案通常被放置在/boot/vmlinux-xxx，不過也不一定，因為一部主機上面可以擁有多個核心檔案，只是開機的時候僅僅能選擇一個來加載而已，而內核主要負責記憶體管理、行程管理、設備驅動程式、系統呼叫和安全防護這四項作業，
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連Linux的開機流程都不了解，怎么好意思說自己是程式員？
文章目錄
- Linux內核入口stext
- __mmap_switched 函式
- start_kernel 函式
- rest_init 函式
- init 行程
要分析Linux啟動流程，要先編譯一下Linux原始碼，因為很多檔案是需要編譯才會生成的，通過分析以下Linux內核的連接腳本檔案arch/arm/kernel/vmlinux.lds，通過連接腳本可以找到Linux內核的入口為stext，stext定義在arch/arm/kernel/head.S 中 ， 因 此 要 分 析 Linux 內 核 的 啟 動 流 程 ， 就 得 先 從 文 件
arch/arm/kernel/head.S 的 stext 處開始分析，
Linux內核入口stext
/*
* Kernel startup entry point.
* ---------------------------
*
* This is normally called from the decompressor code. The requirements
* are: MMU = off, D-cache = off, I-cache = dont care, r0 = 0,
* r1 = machine nr, r2 = atags or dtb pointer.
* /
根據代碼的注釋，Linux內核啟動之前要求如下：
- 關閉MMU（記憶體存盤單元）
- 關閉D-cache
- I-Cache無所謂
- r0=0
- r1=machine nr（也就是機器ID）
- r2=atags或者設備樹（dtb）首地址
ENTRY(stext)
ARM_BE8(setend be ) @ ensure we are in BE8 mode
THUMB( adr r9, BSYM(1f) ) @ Kernel is always entered in ARM.
THUMB( bx r9 ) @ If this is a Thumb-2 kernel,
THUMB( .thumb ) @ switch to Thumb now.
THUMB(1: )
#ifdef CONFIG_ARM_VIRT_EXT
bl __hyp_stub_install
#endif
@ ensure svc mode and all interrupts masked
safe_svcmode_maskall r9
mrc p15, 0, r9, c0, c0 @ get processor id
bl __lookup_processor_type @ r5=procinfo r9=cpuid
movs r10, r5 @ invalid processor (r5=0)?
THUMB( it eq ) @ force fixup-able long branch encoding
beq __error_p @ yes, error 'p'
#ifdef CONFIG_ARM_LPAE
mrc p15, 0, r3, c0, c1, 4 @ read ID_MMFR0
and r3, r3, #0xf @ extract VMSA support
cmp r3, #5 @ long-descriptor translation table format?
THUMB( it lo ) @ force fixup-able long branch encoding
blo __error_lpae @ only classic page table format
#endif
#ifndef CONFIG_XIP_KERNEL
adr r3, 2f
ldmia r3, {r4, r8}
sub r4, r3, r4 @ (PHYS_OFFSET - PAGE_OFFSET)
add r8, r8, r4 @ PHYS_OFFSET
#else
ldr r8, =PLAT_PHYS_OFFSET @ always constant in this case
#endif
/*
* r1 = machine no, r2 = atags or dtb,
* r8 = phys_offset, r9 = cpuid, r10 = procinfo
*/
bl __vet_atags
#ifdef CONFIG_SMP_ON_UP
bl __fixup_smp
#endif
#ifdef CONFIG_ARM_PATCH_PHYS_VIRT
bl __fixup_pv_table
#endif
bl __create_page_tables
/*
* The following calls CPU specific code in a position independent
* manner. See arch/arm/mm/proc-*.S for details. r10 = base of
* xxx_proc_info structure selected by __lookup_processor_type
* above. On return, the CPU will be ready for the MMU to be
* turned on, and r0 will hold the CPU control register value.
*/
ldr r13, =__mmap_switched @ address to jump to after
@ mmu has been enabled
adr lr, BSYM(1f) @ return (PIC) address
mov r8, r4 @ set TTBR1 to swapper_pg_dir
ldr r12, [r10, #PROCINFO_INITFUNC]
add r12, r12, r10
ret r12
1: b __enable_mmu
ENDPROC(stext)
通過分析上述代碼，第12行，呼叫safe_svcmode_maskall 確保 CPU 處于 SVC 模式，并且關閉了所有的中斷， 關閉后讀取處理器的ID，ID值保存在r9暫存器中，然后呼叫__lookup_processor_type 檢查當前系統是否支持此 CPU，如果支持的就獲 取 procinfo 信 息 ， procinfo 是 proc_info_list 類 型 的 結 構 體 ，proc_info_list 在 文 件arch/arm/include/asm/procinfo.h 中的定義如下：
struct proc_info_list {
unsigned int cpu_val;
unsigned int cpu_mask;
unsigned long __cpu_mm_mmu_flags; /* used by head.S */
unsigned long __cpu_io_mmu_flags; /* used by head.S */
unsigned long __cpu_flush; /* used by head.S */
const char *arch_name;
const char *elf_name;
unsigned int elf_hwcap;
const char *cpu_name;
struct processor *proc;
struct cpu_tlb_fns *tlb;
struct cpu_user_fns *user;
struct cpu_cache_fns *cache;
};
Linux內核將每種處理器都抽象為一個proc_info_list的結構體，每種處理器對應一個procinfo，因此可以通過處理器ID來找到對應的procinfo結構， __lookup_processor_type 函式找到對應處理器的 procinfo 以后會將其保存到 r5 暫存器中，
第41行代碼中，呼叫函式__vet_atags 驗證 atags 或設備樹(dtb)的合法性，第48行，呼叫函式__create_page_tables 創建頁表，第57行，將函式__mmap_switched 的地址保存到 r13 暫存器中， __mmap_switched 定義在檔案 arch/arm/kernel/head-common.S， __mmap_switched 最侄訓呼叫 start_kernel 函式，第 64 行 ， 調 用 __enable_mmu 函 數 使 能 MMU ， __enable_mmu 定 義 在 文 件arch/arm/kernel/head.S 中， __enable_mmu 最侄訓通過呼叫__turn_mmu_on 來打開 MMU，__turn_mmu_on 最后會執行 r13 里面保存的__mmap_switched 函式，
__mmap_switched 函式
__mmap_switched 函式定義在檔案 arch/arm/kernel/head-common.S 中，函式代碼如下：
__mmap_switched:
adr r3, __mmap_switched_data
ldmia r3!, {r4, r5, r6, r7}
cmp r4, r5 @ Copy data segment if needed
1: cmpne r5, r6
ldrne fp, [r4], #4
strne fp, [r5], #4
bne 1b
mov fp, #0 @ Clear BSS (and zero fp)
1: cmp r6, r7
strcc fp, [r6],#4
bcc 1b
ARM( ldmia r3, {r4, r5, r6, r7, sp})
THUMB( ldmia r3, {r4, r5, r6, r7} )
THUMB( ldr sp, [r3, #16] )
str r9, [r4] @ Save processor ID
str r1, [r5] @ Save machine type
str r2, [r6] @ Save atags pointer
cmp r7, #0
strne r0, [r7] @ Save control register values
b start_kernel
ENDPROC(__mmap_switched)
該函式最終通過呼叫start_kernel來啟動Linux內核
start_kernel 函式
start_kernel通過呼叫眾多的子函式來完成Linux啟動之前的一些初始化作業，由于start_kernel函式里面呼叫的函式太多，而且這些子函式又很復雜，我們只是簡單的了解一下Linux內核的啟動流程，只需要簡單了解一些比較重要的函式就可以啦！
asmlinkage __visible void __init start_kernel(void)
{
char *command_line;
char *after_dashes;
lockdep_init(); /* lockdep 是死鎖檢測模塊，此函式會初始化
* 兩個 hash 表，此函式要求盡可能早的執行！
*/
set_task_stack_end_magic(&init_task);/* 設定任務堆疊結束魔術數，
*用于堆疊溢位檢測
*/
smp_setup_processor_id(); /* 跟 SMP 有關(多核處理器)，設定處理器 ID，
* 有很多資料說 ARM 架構下此函式為空函式，那是因
* 為他們用的老版本 Linux，而那時候 ARM 還沒有多
* 核處理器，
*/
debug_objects_early_init(); /* 做一些和 debug 有關的初始化 */
boot_init_stack_canary(); /* 堆疊溢位檢測初始化 */
cgroup_init_early(); /* cgroup 初始化， cgroup 用于控制 Linux 系統資源*/
local_irq_disable(); /* 關閉當前 CPU 中斷 */
early_boot_irqs_disabled = true;
/*
* 中斷關閉期間做一些重要的操作，然后打開中斷
*/
boot_cpu_init(); /* 跟 CPU 有關的初始化 */
page_address_init(); /* 頁地址相關的初始化 */
pr_notice("%s", linux_banner);/* 列印 Linux 版本號、編譯時間等資訊 */
setup_arch(&command_line); /* 架構相關的初始化，此函式會決議傳遞進來的
* ATAGS 或者設備樹(DTB)檔案，會根據設備樹里面
* 的 model 和 compatible 這兩個屬性值來查找
* Linux 是否支持這個單板，此函式也會獲取設備樹
* 中 chosen 節點下的 bootargs 屬性值來得到命令
* 行引數，也就是 uboot 中的 bootargs 環境變數的
* 值，獲取到的命令列引數會保存到
*command_line 中，
*/
mm_init_cpumask(&init_mm); /* 看名字，應該是和記憶體有關的初始化 */
setup_command_line(command_line); /* 好像是存盤命令列引數 */
setup_nr_cpu_ids(); /* 如果只是 SMP(多核 CPU)的話，此函式用于獲取
* CPU 核心數量， CPU 數量保存在變數
* nr_cpu_ids 中，
*/
setup_per_cpu_areas(); /* 在 SMP 系統中有用，設定每個 CPU 的 per-cpu 資料 */
smp_prepare_boot_cpu();
build_all_zonelists(NULL, NULL); /* 建立系統記憶體頁區(zone)鏈表 */
page_alloc_init(); /* 處理用于熱插拔 CPU 的頁 */
/* 列印命令列資訊 */
pr_notice("Kernel command line: %s\n", boot_command_line);
parse_early_param(); /* 決議命令列中的 console 引數 */
after_dashes = parse_args("Booting kernel",
static_command_line, __start___param,
__stop___param - __start___param,
-1, -1, &unknown_bootoption);
if (!IS_ERR_OR_NULL(after_dashes))
parse_args("Setting init args", after_dashes, NULL, 0, -1, -1,set_init_arg);
jump_label_init();
setup_log_buf(0); /* 設定 log 使用的緩沖區*/
pidhash_init(); /* 構建 PID 哈希表， Linux 中每個行程都有一個 ID,
* 這個 ID 叫做 PID，通過構建哈希表可以快速搜索行程
* 資訊結構體，
*/
vfs_caches_init_early(); /* 預先初始化 vfs(虛擬檔案系統)的目錄項和
* 索引節點快取
*/
sort_main_extable(); /* 定義內核例外串列 */
trap_init(); /* 完成對系統保留中斷向量的初始化 */
mm_init(); /* 記憶體管理初始化 */
sched_init(); /* 初始化調度器，主要是初始化一些結構體 */
preempt_disable(); /* 關閉優先級搶占 */
if (WARN(!irqs_disabled(), /* 檢查中斷是否關閉，如果沒有的話就關閉中斷 */
"Interrupts were enabled *very* early, fixing it\n"))
local_irq_disable();
idr_init_cache(); /* IDR 初始化， IDR 是 Linux 內核的整數管理機
* 制，也就是將一個整數 ID 與一個指標關聯起來，
*/
rcu_init(); /* 初始化 RCU， RCU 全稱為 Read Copy Update(讀-拷貝修改) */
trace_init(); /* 跟蹤除錯相關初始化 */
context_tracking_init();
radix_tree_init(); /* 基數樹相關資料結構初始化 */
early_irq_init(); /* 初始中斷相關初始化,主要是注冊 irq_desc 結構體變
* 量，因為 Linux 內核使用 irq_desc 來描述一個中斷，
*/
init_IRQ(); /* 中斷初始化 */
tick_init(); /* tick 初始化 */
rcu_init_nohz();
init_timers(); /* 初始化定時器 */
hrtimers_init(); /* 初始化高精度定時器 */
softirq_init(); /* 軟中斷初始化 */
timekeeping_init();
time_init(); /* 初始化系統時間 */
sched_clock_postinit();
perf_event_init();
profile_init();
call_function_init();
WARN(!irqs_disabled(), "Interrupts were enabled early\n");
early_boot_irqs_disabled = false;
local_irq_enable(); /* 使能中斷 */
kmem_cache_init_late(); /* slab 初始化， slab 是 Linux 記憶體分配器 */
console_init(); /* 初始化控制臺，之前 printk 列印的資訊都存放
* 緩沖區中，并沒有列印出來，只有呼叫此函式
* 初始化控制臺以后才能在控制臺上列印資訊，
*/
if (panic_later)
panic("Too many boot %s vars at `%s'", panic_later,panic_param);
lockdep_info();/* 如果定義了宏 CONFIG_LOCKDEP，那么此函式列印一些資訊， */
locking_selftest() /* 鎖自測 */
......
page_ext_init();
debug_objects_mem_init();
kmemleak_init(); /* kmemleak 初始化， kmemleak 用于檢查記憶體泄漏 */
setup_per_cpu_pageset();
numa_policy_init();
if (late_time_init)
late_time_init();
sched_clock_init();
calibrate_delay(); /* 測定 BogoMIPS 值，可以通過 BogoMIPS 來判斷 CPU 的性能
* BogoMIPS 設定越大，說明 CPU 性能越好，
*/
pidmap_init(); /* PID 位圖初始化 */
anon_vma_init(); /* 生成 anon_vma slab 快取 */
acpi_early_init();
......
thread_info_cache_init();
cred_init(); /* 為物件的每個用于賦予資格(憑證) */
fork_init(); /* 初始化一些結構體以使用 fork 函式 */
proc_caches_init(); /* 給各種資源管理結構分配快取 */
buffer_init(); /* 初始化緩沖快取 */
key_init(); /* 初始化密鑰 */
security_init(); /* 安全相關初始化 */
dbg_late_init();
vfs_caches_init(totalram_pages); /* 為 VFS 創建快取 */
signals_init(); /* 初始化信號 */
page_writeback_init(); /* 頁回寫初始化 */
proc_root_init(); /* 注冊并掛載 proc 檔案系統 */
nsfs_init();
cpuset_init(); /* 初始化 cpuset， cpuset 是將 CPU 和記憶體資源以邏輯性
* 和層次性集成的一種機制，是 cgroup 使用的子系統之一
*/
cgroup_init(); /* 初始化 cgroup */
taskstats_init_early(); /* 行程狀態初始化 */
delayacct_init();
check_bugs(); /* 檢查寫緩沖一致性 */
acpi_subsystem_init();
sfi_init_late();
if (efi_enabled(EFI_RUNTIME_SERVICES)) {
efi_late_init();
efi_free_boot_services();
}
ftrace_init();
rest_init(); /* rest_init 函式 */
}
start_kernel 里面呼叫了大量的函式，每一個函式都是一個龐大的知識點，如果想要學習Linux 內核，那么這些函式就需要去詳細的研究，本篇文章只是簡單介紹 Linux內核啟動流程，因此不會去講太多關于 Linux 內核的知識， start_kernel 函式最后呼叫了 rest_init
rest_init 函式
rest_init 函式定義在檔案 init/main.c 中，函式內容如下：
static noinline void __init_refok rest_init(void)
{
int pid;
rcu_scheduler_starting();
smpboot_thread_init();
/*
* We need to spawn init first so that it obtains pid 1, however
* the init task will end up wanting to create kthreads, which,
* if we schedule it before we create kthreadd, will OOPS.
*/
kernel_thread(kernel_init, NULL, CLONE_FS);
numa_default_policy();
pid = kernel_thread(kthreadd, NULL, CLONE_FS | CLONE_FILES);
rcu_read_lock();
kthreadd_task = find_task_by_pid_ns(pid, &init_pid_ns);
rcu_read_unlock();
complete(&kthreadd_done);
/*
* The boot idle thread must execute schedule()
* at least once to get things moving:
*/
init_idle_bootup_task(current);
schedule_preempt_disabled();
/* Call into cpu_idle with preempt disabled */
cpu_startup_entry(CPUHP_ONLINE);
}
在第三行，通過呼叫函式rcu_scheduler_starting，來啟動 RCU 鎖調度器，
第十行，呼叫函式 kernel_thread 創建 kernel_init 執行緒，也就是大名鼎鼎的 init 內核行程，init 行程的 PID 為 1， init 行程一開始是內核行程(也就是運行在內核態)，后面 init 行程會在根檔案系統中查找名為“init”這個程式，這個“init”程式處于用戶態，通過運行這個“init”程式， init 行程就會實作從內核態到用戶態的轉變，
第十二行，呼叫函式 kernel_thread 創建 kthreadd 內核行程，此內核行程的 PID 為 2，kthreadd行程負責所有內核行程的調度和管理，
第二十五行，呼叫函式cpu_startup_entry 來進入 idle 行程， cpu_startup_entry 會呼叫cpu_idle_loop， cpu_idle_loop 是個 while 回圈，也就是 idle 行程代碼， idle 行程的 PID 為 0， idle行程叫做空閑行程，如果學過 FreeRTOS 或者 UCOS 的話應該聽說過空閑任務， idle 空閑行程就和空閑任務一樣，當 CPU 沒有事情做的時候就在 idle 空閑行程里面“瞎逛游”，反正就是給CPU 找點事做，當其他行程要作業的時候就會搶占 idle 行程，從而奪取 CPU 使用權，其實大家應該可以看到 idle 行程并沒有使用 kernel_thread 或者 fork 函式來創建，因為它是有主行程演變而來的，
在 Linux 終端中輸入ps -A就可以列印出當前系統中的所有行程，其中就能看到 init 進
程和 kthreadd 行程：
從圖中可以看出， init 行程的 PID 為 1， kthreadd 行程的 PID 為 2，之所以圖中沒有顯示 PID 為 0 的 idle 行程，那是因為 idle 行程是內核行程，
init 行程
kernel_init 函式就是 init 行程具體做的作業，定義在檔案 init/main.c 中，函式內容如下：
static int __ref kernel_init(void *unused)
{
int ret;
kernel_init_freeable(); /* init 行程的一些其他初始化作業 */
/* need to finish all async __init code before freeing the
memory */
async_synchronize_full(); /* 等待所有的異步呼叫執行完成 */
free_initmem(); /* 釋放 init 段記憶體 */
mark_rodata_ro();
system_state = SYSTEM_RUNNING; /* 標記系統正在運行 */
numa_default_policy();
flush_delayed_fput();
if (ramdisk_execute_command) {
ret = run_init_process(ramdisk_execute_command);
if (!ret)
return 0;
pr_err("Failed to execute %s (error %d)\n",
ramdisk_execute_command, ret);
}
/*
* We try each of these until one succeeds.
*
* The Bourne shell can be used instead of init if we are
* trying to recover a really broken machine.
*/
if (execute_command) {
ret = run_init_process(execute_command);
if (!ret)
return 0;
panic("Requested init %s failed (error %d).",
execute_command, ret);
}
if (!try_to_run_init_process("/sbin/init") ||
!try_to_run_init_process("/etc/init") ||
!try_to_run_init_process("/bin/init") ||
!try_to_run_init_process("/bin/sh"))
return 0;
panic("No working init found. Try passing init= option to kernel. "
"See Linux Documentation/init.txt for guidance.");
}
第五行，kernel_init_freeable 函式用于完成 init 行程的一些其他初始化作業，
第十三行，ramdisk_execute_command 是一個全域的 char 指標變數，此變數值為“/init”，
也就是根目錄下的 init 程式， ramdisk_execute_command 也可以通過 uboot 傳遞，在 bootargs 中使用“rdinit=xxx”即可， xxx 為具體的 init 程式名字，
第十六行，如果存在“/init”程式的話就通過函式 run_init_process 來運行此程式，
第三十九行，如果 ramdisk_execute_command 為空的話就看 execute_command 是否為空，反正不管如何一定要在根檔案系統中找到一個可運行的 init 程式， execute_command 的值是通過uboot 傳遞，在 bootargs 中使用“init=xxxx”就可以了，比如“init=/linuxrc”表示根檔案系統中的 linuxrc 就是要執行的用戶空間 init 程式，
第四十六~四十九行，如果 ramdisk_execute_command 和 execute_command 都為空，那么就依次查找“/sbin/init”、“/etc/init”、“/bin/init”和“/bin/sh”，這四個相當于備用 init 程式，如果這四個也不存在，那么 Linux 啟動失敗！
第五十二行，如果以上步驟都沒有找到用戶空間的 init 程式，那么就提示錯誤發生！
Linux 內核最終是需要和根檔案系統打交道的，需要掛載根檔案系統，并且執行根檔案系統中的 init 程式，以此來進去用戶態，這里就正式引出了根檔案系統，根檔案系統也是我們系統移植的最后一片拼圖， Linux 移植三巨頭： uboot、 Linux kernel、 rootfs(根檔案系統)，
注意:
由于作者技術能力有限，文中大部分內容借鑒正點原子官方提供的 I.MX6ULL嵌入式Linux驅動開發指南，如果出現些許理解錯誤希望大家理解， 本文著作權歸萬里羊所有，有需要轉載請宣告文章鏈接和出處，不積小流無以成江河，不積跬步無以至千里，而我想要成為萬里羊，就必須堅持學習來獲取更多知識，用知識來改變命運，用博客見證成長，用行動證明我在努力，
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