第二章．衛星導航基礎知識
（一）坐標系和時間系統
1. 坐標系統和時間系統是描述衛星運動、處理觀測資料和表達觀測站位置的數學與物理基礎。GPS定位技術是通過安置在地球表面的GPS接識訓同時接收4顆以上GPS衛星發出的信號測定接識訓的位置。
2. 坐標系：坐標系三要素：①坐標原點位置②三個坐標軸指向③尺度（長度單位）
@點的位置是用坐標系表示的、同一個點在不同坐標系中就會有不同的表示方式和資料。
@坐標系型別：①天球坐標系②大地坐標系③其他坐標系④高程系統
@經常使用的 球面坐標系和大地坐標系 與 空間直角坐標系存在著明確的、唯一的轉換關系，在使用中它們是等價的。
（1）天球坐標系：分為①天球球坐標系②天球直角坐標系 兩者可以相互轉換
@天球：以質心M為原點，半徑R任意的一個假想球體。天體，投影到天球球面上；利用球面系統系統來研究和表達天體的位置及天體之間的位置關系。
@天軸和天極：自轉軸的延伸直線；直線與天球的交點，有南北天極
@天球赤道面和天球赤道：通過地球質心且與天軸垂直的平面（與赤道面重合）；...交線
@天球子午面和天球子午圈：包含天軸并經過天球上任一點的平面；...交線（通過天極的圈：時圈）
@黃道：地球公轉軌道面與天球相交的圓（地球公轉時，地球上觀測者所看到的太陽在天球上的運動軌跡），黃赤交角23度26分
@黃極：通過天球中心，垂直于黃道面的直線與天球相交的點（πn、πs）
① 天球球坐標系：
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