最近在使用ROBOTIS對Thormang3的模擬器。原本可以編譯成功的專案，突然在某一次編譯報錯：
CMakeFiles/hello_world.dir/src/hello_world.cpp.o：在函式‘main’中：
hello_world.cpp:(.text+0x61)：對‘ros::init(int&, char**, std::string const&, unsigned int)’未定義的參考
hello_world.cpp:(.text+0xbd)：對‘ros::NodeHandle::NodeHandle(std::string const&, std::map, std::allocator > > const&)’未定義的參考
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CMakeFiles/hello_world.dir/src/hello_world.cpp.o：在函式‘main’中：
hello_world.cpp:(.text+0x61)：對‘ros::init(int&, char**, std::string const&, unsigned int)’未定義的參考
hello_world.cpp:(.text+0xbd)：對‘ros::NodeHandle::NodeHandle(std::string const&, std::map, std::allocator > > const&)’未定義的參考
推測是CMakeList.txt沒有正確參考roscpp，查看該cpp對應的CMakeList.txt如下：
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# CMake
################################################################################
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(thormang3_gazebo)
################################################################################
# Packages
################################################################################
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
)
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# Declare ROS messages, services and actions
################################################################################
################################################################################
# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
################################################################################
################################################################################
# Catkin specific configuration
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catkin_package(
CATKIN_DEPENDS
roscpp
std_msgs
)
################################################################################
# Build
################################################################################
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(gazebo_grip_pub
src/gazebo_grip_pub.cpp
)
target_link_libraries(gazebo_grip_pub
${catkin_LIBRARIES}
)
################################################################################
# Install
################################################################################
install(TARGETS gazebo_grip_pub
ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
install(DIRECTORY config
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)
install(DIRECTORY launch
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)
install(DIRECTORY worlds
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)
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# Test
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從上面看到應該已經正確參考roscpp， 而且add_executable（）也在各種參考的后面，函式順序沒有問題。很費解問題處在哪里？求大神幫助！
uj5u.com熱心網友回復：
我在編譯ROS helloworld也碰到同樣的問題，只要參考ROS函式就提示“未定義的參考”，當注釋到main函式內的ROS函式再編譯，就沒有錯誤了。CMakeLists.txt,package.xml,source 環境變數，都檢查n遍了。同求大神幫忙！uj5u.com熱心網友回復：
找到解決問題的辦法了，重新建作業空間和程式包，完美解決問題！轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/qita/165434.html
標籤：智能硬件
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