基于舵機SG92R的使用--精英板開發

基于舵機SG92R的使用–精英板開發

——舵機的基本引數——
外形尺寸：23×12.2×27mm
輸入電壓：4.2v-6v
作業溫度：0-55℃
舵機有三條線：
信號線（黃線）
紅線（電源線VCC）
棕色（底線GND）
舵機作業原理： 舵機的控制信號為周期是20ms的脈寬調制（PWM）信號，其中脈沖寬度從0.5ms-2.5ms，相對應舵盤的位置為0－180度，呈線性變化，也就是說，給它提供一定的脈寬，它的輸出軸就會保持在一個相對應的角度上，無論外界轉矩怎樣改變，直到給它提供一個另外寬度的脈沖信號，它才會改變輸出角度到新的對應的位置上，

——正點原子精英板開發代碼——
初始化定時器3輸出PWM波

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)

{  

    RCC->APB2ENR|=1;//afio

    RCC->APB2ENR|=1<<3;//gpiob

    RCC->APB1ENR|=1<<1;//定時器三

    AFIO->MAPR|=1<<11;//部分重隱射  

    GPIOB->CRL&=0XFF0FFFFF;

    GPIOB->CRL|=0X00B00000;//配置pb5 fuy復用推挽輸出

    TIM3->ARR=arr;

    TIM3->PSC=psc;


    TIM3->CR1|=0<<4;//向上計數

    TIM3->CR1|=0<<8;


    TIM3->CCER|=0<<5;//輸出急性高

    TIM3->CCER|=1<<4;//通道輸出使能


    TIM3->CCMR1|=7<<12;//pwm2

    TIM3->CR1|=1;//打開計數器

}

main.c

int main(void)

 {      

    u16 led0pwmval=0;

//  
Stm32_Clock_Init(9);   //系統時鐘設定

//  LCD_Init(); 

//  u8 dir=1;   

     POINT_COLOR=RED;//設定字體為紅色

    delay_init();            //延時函式初始化     

    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
     //設定NVIC中斷分組2:2位搶占優先級，2位回應優先級

    uart_init(115200);   //串口初始化為115200

    LED_Init();             //LED埠初始化

    TIM3_PWM_Init(1999,719);     //不分頻，PWM頻率=100000/2000=50hz


 while(1)

    {

        u8 i=0;

        int angle=0;

        for(i=0;i<=3;i++)

        {

           angle=60*i;

           led0pwmval=(int)(2000*(1-(
( 2.5-(angle/90.0) )/20.0 )  ))-1;

           //TIM_SetCompare2(TIM3,led0pwmval);

           TIM3->CCR2=led0pwmval;

           LED0=!LED0;

           delay_ms(500);
           

        }

    }

庫函式

#include "timer.h"

#include "led.h"

#include "usart.h"

 

void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)

{
 
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

    

    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);//Timer3部分重映射  TIM3_C

    

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); //時鐘使能

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOBRCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); 

 

       //設定該引腳為復用輸出功能,輸出TIM3 CH2的PWM脈沖波形  GPIOB.5

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_5; //TIM_CH2

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_AF_PP;  //復用推挽輸出

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

 

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period= arr; //設定在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載暫存器周期的值     計數到5000為500ms

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc; //設定用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值  10Khz的計數頻率  

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision= 0; //設定時鐘分割:TDTS =Tck_tim

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode= TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數模式

    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的引數初始化TIMx的時間基數單位

 

        //初始化TIM3 Channel2 PWM模式   

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode= TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2

    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity= TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高

    TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的引數初始化外設TIM3OC2

    

    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的引數初始化TIMx的時間基數單位

 

    

    //TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的預裝載暫存器

 

    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);  //使能TIMx外設
                          
}

如有錯誤，望各位大神指正！！！