使用CLion配置Cartographer_Superbuild
筆者計算機新手，嘗試使用CLion debug Cartographer， 其間遇到多方困難，最后使用github上一位大佬寫的Cartographer_Superbuild 成功 debug， 特此記錄，以防忘記，
首先，配置，
作業系統： Ubuntu 18.04 LTS
Ros: Melodic
IDE: CLion 2020.2.4
debug 代碼： Cartographer_Superbuild
Melodic 安裝網址： link
Cartographer_Superbuild下載地址: link
然后，下面是配置程序，由于github上Cartographer_Superbuild作者并沒有配置cares-solver，因此這里加入ceres-solver重新寫一下Cartographer_Superbuild配置程序，
配置Cartographer_Superbuild,
選擇需要安裝的檔案夾，打開terminal
git clone https://github.com/ojura/cartographer_superbuild.git
cd cartographer_superbuild
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
sudo apt install -y python-rosdep
sudo rosdep init （這一步如果之前安裝ros時執行過可跳過，否則出現錯誤見bug sudo rosdep init error）
rosdep update
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
mkdir build
cd build
cmake ../
make -j16
在CLion上配置Cartographer，
source /opt/ros/melodic/setup.bash（非常重要，不進行這一步后續無法debug）
sh /snap/clion/126/bin/clion.sh
file->open->home/yuan/cartographer_superbuild/CmakeLists.txt->ok->open as project
file->setting-Build, Execution, Deployment->Cmake->buildtype->RelWithDebInfo->build option-> – -j 16->apply->ok
到這一步，將Cartographer_Superbuild 匯入CLion大功告成，但僅僅這樣是不夠的，后面配置環境變數才是折磨的時候，由于筆者剛學習計算機4個月，很多東西完全不懂，中間很多次找不到頭緒，這里最后找到了一種debug方法，勉強能用，
首先找到函式主入口node.main.cc，并將以下兩個組態檔添加進去
然后，單獨啟動一個Cartographer_ros節點是沒用的，需要輸入資料才能成功debug，這里選擇的是google官方提供的資料集，Deutsches Museum(wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
)
修改/home/yuan/test3/cartographer_superbuild/cartographer_ros/cartographer_ros/launch里面的組態檔backpack_2d.launch，demo_backpack_2d.launch，修改如下，
backpack_2d.launch,
demo_backpack_2d.launch,
最后啟動CLion
source /opt/ros/melodic/setup.bash
sh /snap/clion/126/bin/clion.sh
在CLion terminal輸入，
source build/devel/setup.bash
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
啟動Cartographet_node節點，可以看到debug成功！！！效果圖如下，
rqt_graph
參考文獻：
[1]: https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/demos.html
[2]: https://github.com/larics/cartographer_superbuild
[3]: http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
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