X-Cube-MCSDK-FUL v5.4.3 完整源代碼 下載鏈接：https://download.csdn.net/download/yanxiaolong444/13022431
STM32微控制器具有運行矢量控制或場定向控制（FOC）模式的行業標準Cortex-M內核的性能，廣泛用于空調，家用電器，無人機，建筑和工業的高性能電機驅動器中自動化，醫療和電動自行車應用。
該STM32電機控制（MC）軟體開發工具包（SDK）包括：
ST MC FOC韌體庫；
ST MC六步韌體庫
ST MC Workbench軟體工具。
ST MC FOC FW庫實作了FOC模式，用于驅動內部和表面安裝永磁同步電動機（PMSM）。這種實作方式可以同時驅動一臺或兩臺電動機，并具有以下所列的特征。
ST MC六步FW庫實作了六步模式，用于驅動內部和表面安裝永磁同步電動機（PMSM）。此實作可以驅動具有以下特征的一臺電動機。
ST MC FOC FW庫提供以下功能：
馬達驅動
同時驅動一臺或兩臺不同的電機（六步僅驅動一臺）
在雙電動機配置中，允許以下提及的速度反饋，電流采樣，控制模式和可選演算法的任意組合
速度或轉矩控制模式：
使用FOC時（甚至在電動機旋轉時）或在六步編譯時均可隨時切換控制模式。
為每個電機獨立設定控制模式。
可編程速度或轉矩斜坡：
斜坡持續時間（僅適用于FOC）；
最終目標速度或扭矩。
FOC回圈
SVPWM生成：
可配置的PWM頻率
居中或邊緣PWM模式型別。
開環或倍訓操作
默認為倍訓；但是，可以在需要時保持開環狀態。
磁通榷訓演算法可達到高于額定電動機速度（可選）
前饋高性能電流調節演算法（可選）
每安培最大扭矩（僅適用于I-PMSM，可選）
加速控制，可實作無傳感器配置
即時啟動無傳感器演算法能夠在啟動之前檢測電動機是否已經在旋轉，從而在需要時跳過加速階段（對風扇應用很有用）
實時調整：
PI / PID調節器；
無傳感器演算法（觀察者，修訂程式）；
可選演算法（前饋，磁通榷訓，MTPA…）；
無傳感器啟動程式。
六步回圈
占空比生成：
可配置的PWM頻率
居中或邊緣PWM模式型別。
開環或倍訓操作
默認為倍訓；但是，可以在需要時保持開環狀態（在編譯時確定）
用于無傳感器配置的啟動控制
PID引數的實時調整
PWM導通時間功能中的反電動勢檢測
電流感應
隔離式電流感應（僅限ICS，FOC）；
單路分流電阻器電流檢測-通用直流母線分流電阻器（ST專利）；
三個分流電阻器電流檢測-電阻器放置在三個逆變器橋臂的底部（僅FOC）；
如果采用雙電動機驅動器設定，則電流檢測方法可能會因一臺電動機而異。然后，可以進行優化以在電動機之間共享ADC的使用。
FOC轉子速度和位置感應
如果存在，則支持在STM32微控制器上使用嵌入式運算放大器；
無傳感器反電動勢狀態觀測器，結合PLL用于轉子速度和角度計算（估算）；
無傳感器B-EMF狀態觀測器與CORDIC結合使用以進行轉子速度和角度計算（估計）；
60度或120度位移的HALL傳感器解碼（測量）；
正交編碼器解碼（測量）；
以上兩種方法中的兩種可同時用于任何電動機：主電動機和輔助電動機。Main用于控制回路，而另一個則是Auxiliary。旋轉程序中允許用輔助電機交換主電機。
六段式轉子速度和位置感應
反電動勢測量
電機制動策略（僅FOC）
耗散直流環節制動電阻的處理；
電機相短路（??禁用可選的硬體過電流保護）；
電機相空轉。
STM32F30x嵌入式模擬外設的使用（僅限FOC）
支持用于電流檢測的可編程增益放大器（PGA）：
三并聯和單并聯拓撲；
內部或外部收益；
支持過流保護（OCP）模式下的比較器使用：
三并聯和單并聯拓撲；
內部或外部閾值；
支持在過壓保護（OVP）模式下使用比較器：
電機相短路模式和空轉模式；
內部或外部閾值。
使用特定于FOC的STM32F30x硬體加速（僅適用于FOC）
ADC背景關系佇列（ST專利體系結構）；
CCM（核心耦合記憶體）RAM；
用于單并聯拓撲的高級定時器結構（ST專利）。
故障管理
過電流
過電壓
欠壓
過熱；
速度反饋可靠性誤差（僅FOC）；
FOC演算法執行超限。
ST Motor Profiler軟體工具（隨ST MC Workbench工具提供，僅FOC）
一個PC軟體應用程式，用于自動測量PMSM電機的機電引數（僅STM32F30x和STM32F4xx）；
嵌入式一鍵式調節演算法是一種新演算法，它使用單個引數根據負載型別設定速度控制器。結合ST Motor Profiler軟體工具，可以啟用它以完成設定并從頭開始運行未知的電機（僅STM32F30x和STM32F4xx）；
借助ST電機控制作業臺，可以在MC應用程式中配置測量的電機引數。
ST Motor Control Workbench軟體工具
圖形用戶界面（GUI），用于配置電機控制應用程式：
特征和演算法以圖形方式配置；
可通過提供的ST資料庫配置板：控制板，電源板，電機引數；
可以指定定制電源板和電機；
生成.ioc檔案以連接STM32CubeMX PC軟體工具。
簡單的引數調整：
PMSM FOC庫；
MCU板;
電源板;
發動機。
STM32CubeMx
STM32CubeMx是ST提供的PC軟體工具，用于配置基于STM32的應用程式。它不是STM32 MC SDK交付的一部分。
它用于生成用于ARM（IAR Systems AB）的IAR嵌入式作業臺，或用于Arm（Keil MDK）和TrueSTUDIO的μVision IDE，以準備使用.iocST MC Workbench生成的檔案中的專案。
在ST MC環境中，STM32CubeMX可用于自定義MC應用程式的引腳實作，以及配置非MC特定但仍為MC應用程式所需的其他外設（例如GPIO引腳）。
支持的設備和板
支持的設備：
STM32F0xx系列：STM32F030RC / STM32F030R8 / STM32F031C6 / STM32F051R8 / STM32F051C8 / STM32F072VB / STM32F072RB
STSPIN32系列：STSPIN32F0601 / STSPIN32F0602 / STSPIN32F0251 / STSPIN32F0252 / STSPIN32F0A / STSPIN32F0B
STM32F1xx系列：STM32F103高，中和低密度
STM32F3xx系列：STM32F302VB / STM32F302VC / STM32F302R8 / STM32F303VB / STM32F303VC / STM32F303ZE / STM32F303VE / STM32F303RE
STM32F4xx系列：STM32F417IG / STM32F415ZG / STM32F407IG / STM32F446ZE / STM32F446RE / STM32F401RE
STM32F7xx系列：STM32F746ZG / STM32F769NI
STM32L4xx系列：STM32L452RE / STM32L476RG
STM32G0xx系列：STM32G081
STM32G4xx系列：STM32G431CB / STM32G431RB / STM32G474QE
STM32H7xx系列：部分受STM32H745ZI示例支持
控制板
STM32F0xx系列：
NUCLEO-F030R8
NUCLEO-F072RB
STM32072B-EVAL
STM32F1xx系列：
NUCLEO-F103RB
STM3210E-Eval
STM32F3xx系列：
NUCLEO-F302R8
NUCLEO-F303RE / NUCLEO-F303RB
STM32303E-EVAL
STM32F4xx系列：
NUCLEO-F446RE
NUCLEO-F401RE
STM3240G-EVAL
STM3241G-EVAL
STM32446E-EVAL
STEVAL-IHM039V1
STM32F7xx系列：
NUCLEO-F746ZG
STM32F769I-EVAL
STM32L4xx系列：
NUCLEO-L452RE
NUCLEO-L476RG
STM32L476G-EVAL
STM32G0xx系列：
STM32G081B-EVAL
STM32G4xx系列：
NUCLEO-G431RB
STM32G474E-EVAL
STM32H7xx系列：（部分受示例支持）
NUCLEO-H745ZI-Q
電源板：
STEVAL-IHM023V3
STEVAL-IHM025V1
STEVAL-IHM028V2
STEVAL-IHM045V1
STEVAL-IPM05F
STEVAL-IPM07F
STEVAL-IPM08B
STEVAL-IPM10B
STEVAL-IPM10F
STEVAL-IPM15B
STEVAL-IPMNG3Q
STEVAL-IPMNG3S
STEVAL-IPMNG5Q
STEVAL-IPMNG8Q
STEVAL-IPMNM1N
STEVAL-IPMNM2N
STEVAL-IPMNM1S
STEVAL-CTM009V1
X-NUCLEO-IHM07M1
X-NUCLEO-IHM08M1
X-NUCLEO-IHM11M1
X-NUCLEO-IHM16M1
逆變器板
STEVAL-IHM034V2（STM32F1）
STEVAL-IHM042V1
STEVAL-SPIN3201
STEVAL-SPIN3202
STEVAL-SPIN3204
X-NUCLEO-IHM16 + NUCLEO-F303RE捆綁
STEVAL-ESC001V1
B-G431B-ESC1
STSPIN32F0601S1
EVSPIN32F0601S3
EVSPIN32F0251S1
EVSPIN32F0602S1
STEVAL-HKI001V2
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標籤：其他硬件開發
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