按照博主博客：
https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/108936754
安裝SLAM的運行環境包括Ceres，ROS Kinetic和Ubuntu 16.04等，
需要創建catkin_ws作業空間，可在任意目錄下創建檔案夾catkin_ws：
mkdir -p home/zoe/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash在運行EuRoC MAV Dataset時，以Monocular camera+IMU為例：
需要打開多個終端：每個終端運行的指令分別為：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch vins vins_rviz.launch
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosbag play dataset/MH_01_easy.bag另外可選項：(如果不運行的話，rviz中左下角的loop_match_image將為空)
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml 其中dataset檔案夾為MH_01_easy.bag所在目錄，（另外：rosdistro目錄存盤的為ros安裝包需要下載的檔案，備注一下以免以后忘記）
在rviz中運行的截圖為：
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