用遺傳演算法優化垃圾收集策略-有解無憂

作者|Andrew Kuo
編譯|VK
來源|Towards Data Science

遺傳演算法是一個優化技術，在本質上類似于進化程序，這可能是一個粗略的類比，但如果你瞇著眼睛看，達爾文的自然選擇確實大致上類似于一個優化任務，其目的是制造出完全適合在其環境中繁衍生息的有機體，

在本文中，我將展示如何在Python中實作一個遺傳演算法，在幾個小時內“進化”一個收集垃圾的機器人，

背景

我所遇到的遺傳演算法原理最好的教程來自Melanie Mitchell寫的一本關于復雜系統的好書《Complexity: A Guided Tour》，

在其中一個章節中，Mitchell介紹了一個名叫Robby的機器人，他在生活中的唯一目的是撿垃圾，并描述了如何使用GA優化Robby的控制策略，下面我將解釋我解決這個問題的方法，并展示如何在Python中實作該演算法，有一些很好的包可以用來構造這類演算法（比如DEAP），但是在本教程中，我將只使用基本Python、Numpy和TQDM（可選），

雖然這只是一個玩具的例子，但GAs在許多實際應用中都有使用，作為一個資料科學家，我經常用它們來進行超引數優化和模型選擇，雖然GAs的計算成本很高，但GAs允許我們并行地探索搜索空間的多個區域，并且在計算梯度時是一個很好的選擇，

問題描述

一個名為Robby的機器人生活在一個充滿垃圾的二維網格世界中，周圍有4堵墻（如下圖所示），這個專案的目標是發展一個最佳的控制策略，使他能夠有效地撿垃圾，而不是撞墻，

Robby只能看到他周圍上下左右四個方塊以及他所在的方塊，每個方塊有3個選擇，空的，有垃圾，或者是一面墻，因此，Robby有3?=243種不同的情況，Robby可以執行7種不同的動作：上下左右的移動（4種）、隨機移動、撿拾垃圾或靜止不動，

因此，Robby的控制策略可以編碼為一個“DNA”字串，由0到6之間的243位數字組成（對應于Robby在243種可能的情況下應該采取的行動），

方法

任何GA的優化步驟如下：

生成問題初始隨機解的“種群”
個體的“擬合度”是根據它解決問題的程度來評估的
最合適的解決方案進行“繁殖”并將“遺傳”物質傳遞給下一代的后代
重復第2步和第3步，直到我們得到一組優化的解決方案

在我們的任務中，你創建了第一代Robbys初始化為隨機DNA字串（對應于隨機控制策略），然后模擬讓這些機器人在隨機分配的網格世界中運行，并觀察它們的性能，

擬合度

機器人的擬合度取決于它在n次移動中撿到多少垃圾，以及它撞到墻上多少次，在我們的例子中，機器人每撿到一塊垃圾就給它10分，每次它撞到墻上就減去5分，然后，這些機器人以它們的擬合度相關的概率進行“交配”（即，撿起大量垃圾的機器人更有可能繁衍后代），新一代機器人誕生了，

交配

有幾種不同的方法可以實作“交配”，在Mitchell的版本中，她將父母的兩條DNA鏈隨機拼接，然后將它們連接在一起，為下一代創造一個孩子，在我的實作中，我從每一個親本中隨機分配每個基因（即，對于243個基因中的每一個，我擲硬幣決定遺傳誰的基因），

例如使用我的方法，在前10個基因里，父母和孩子可能的基因如下：

Parent 1: 1440623161
Parent 2: 2430661132
Child:    2440621161

突變

我們用這個演算法復制的另一個自然選擇的概念是“變異”，雖然一個孩子的絕大多數基因都是從父母那里遺傳下來的，但我也建立了基因突變的小可能性（即隨機分配），這種突變率使我們能夠探索新的可能，

Python實作

第一步是匯入所需的包并為此任務設定引數，我已經選擇了這些引數作為起點，但是它們可以調整，我鼓勵你可以嘗試調整，

"""
匯入包
"""
import numpy as np
from tqdm.notebook import tqdm

"""
設定引數
"""
# 仿真設定
pop_size = 200 # 每一代機器人的數量
num_breeders = 100 # 每一代能夠交配的機器人數量
num_gen = 400 # 總代數
iter_per_sim = 100 # 每個機器人垃圾收集模擬次數
moves_per_iter = 200 # 機器人每次模擬可以做的移動數

# 網格設定
rubbish_prob = 0.5 # 每個格子中垃圾的概率
grid_size = 10 # 0網格大小(墻除外)

# 進化設定
wall_penalty = -5 # 因撞到墻上而被扣除的擬合點
no_rub_penalty = -1 # 在空方塊撿垃圾被扣分
rubbish_score = 10 # 撿垃圾可獲得積分
mutation_rate = 0.01 # 變異的概率

接下來，我們為網格世界環境定義一個類，我們用標記“o”、“x”和“w”來表示每個單元，分別對應一個空單元、一個帶有垃圾的單元和一個墻，

class Environment:
    """
    類，用于表示充滿垃圾的網格環境，每個單元格可以表示為:
    'o': 空
    'x': 垃圾
    'w': 墻
    """
    def __init__(self, p=rubbish_prob, g_size=grid_size):
        self.p = p # 單元格是垃圾的概率
        self.g_size = g_size # 不包括墻

        # 初始化網格并隨機分配垃圾
        self.grid = np.random.choice(['o','x'], size=(self.g_size+2,self.g_size+2), p=(1 - self.p, self.p))
        
        # 設定外部正方形為墻壁
        self.grid[:,[0,self.g_size+1]] = 'w'
        self.grid[[0,self.g_size+1], :] = 'w'

    def show_grid(self):
        # 以當前狀態列印網格
        print(self.grid)

    def remove_rubbish(self,i,j):
        # 從指定的單元格(i,j)清除垃圾
        if self.grid[i,j] == 'o': # 單元格已經是空
            return False
        else:
            self.grid[i,j] = 'o'
            return True

    def get_pos_string(self,i,j):
        # 回傳一個字串，表示單元格(i,j)中機器人“可見”的單元格
        return self.grid[i-1,j] + self.grid[i,j+1] + self.grid[i+1,j] + self.grid[i,j-1] + self.grid[i,j]

接下來，我們創建一個類來表示我們的機器人，這個類包括執行動作、計算擬合度和從一對父機器人生成新DNA的方法，

class Robot:
    """
    用于表示垃圾收集機器人
    """
    def __init__(self, p1_dna=None, p2_dna=None, m_rate=mutation_rate, w_pen=wall_penalty, nr_pen=no_rub_penalty, r_score=rubbish_score):
        self.m_rate = m_rate # 突變率
        self.wall_penalty = w_pen # 因撞到墻上而受罰
        self.no_rub_penalty = nr_pen # 在空方塊撿垃圾的處罰
        self.rubbish_score = r_score # 撿垃圾的獎勵
        self.p1_dna = p1_dna # 父母2的DNA
        self.p2_dna = p2_dna # 父母2的DNA
        
        # 生成字典來從場景字串中查找基因索引
        con = ['w','o','x'] # 墻，空，垃圾
        self.situ_dict = dict()
        count = 0
        for up in con:
            for right in con:
                for down in con:
                    for left in con:
                        for pos in con:
                            self.situ_dict[up+right+down+left+pos] = count
                            count += 1
        
        # 初始化DNA
        self.get_dna()

    def get_dna(self):
        # 初始化機器人的dna字串
        if self.p1_dna is None:
            # 沒有父母的時候隨機生成DNA
            self.dna = ''.join([str(x) for x in np.random.randint(7,size=243)])
        else:
            self.dna = self.mix_dna()

    def mix_dna(self):
        # 從父母的DNA生成機器人的DNA
        mix_dna = ''.join([np.random.choice([self.p1_dna,self.p2_dna])[i] for i in range(243)])

        #添加變異
        for i in range(243):
            if np.random.rand() > 1 - self.m_rate:
                mix_dna = mix_dna[:i] + str(np.random.randint(7)) + mix_dna[i+1:]

        return mix_dna

    def simulate(self, n_iterations, n_moves, debug=False):
        # 仿真垃圾收集
        tot_score = 0
        for it in range(n_iterations):
            self.score = 0 # 擬合度分數
            self.envir = Environment()
            self.i, self.j = np.random.randint(1,self.envir.g_size+1, size=2) # 隨機分配初始位置
            if debug:
                print('before')
                print('start position:',self.i, self.j)
                self.envir.show_grid()
            for move in range(n_moves):
                self.act()
            tot_score += self.score
            if debug:
                print('after')
                print('end position:',self.i, self.j)
                self.envir.show_grid()
                print('score:',self.score)
        return tot_score / n_iterations # n次迭代的平均得分

    def act(self):
        # 根據DNA和機器人位置執行動作
        post_str = self.envir.get_pos_string(self.i, self.j) # 機器人當前位置
        gene_idx = self.situ_dict[post_str] # 當前位置DNA的相關索引
        act_key = self.dna[gene_idx] # 從DNA中讀取行動
        if act_key == '5':
            # 隨機移動
            act_key = np.random.choice(['0','1','2','3'])

        if act_key == '0':
            self.mv_up()
        elif act_key == '1':
            self.mv_right()
        elif act_key == '2':
            self.mv_down()
        elif act_key == '3':
            self.mv_left()
        elif act_key == '6':
            self.pickup()

    def mv_up(self):
        # 向上移動
        if self.i == 1:
            self.score += self.wall_penalty
        else:
            self.i -= 1

    def mv_right(self):
        # 向右移動
        if self.j == self.envir.g_size:
            self.score += self.wall_penalty
        else:
            self.j += 1

    def mv_down(self):
        # 向下移動
        if self.i == self.envir.g_size:
            self.score += self.wall_penalty
        else:
            self.i += 1

    def mv_left(self):
        # 向左移動
        if self.j == 1:
            self.score += self.wall_penalty
        else:
            self.j -= 1

    def pickup(self):
        # 撿垃圾
        success = self.envir.remove_rubbish(self.i, self.j)
        if success:
            # 成功撿到垃圾
            self.score += self.rubbish_score
        else:
            # 當前方塊沒有撿到垃圾
            self.score += self.no_rub_penalty

最后是運行遺傳演算法的時候了，在下面的代碼中，我們生成一個初始的機器人種群，讓自然選擇來運行它的程序，我應該提到的是，當然有更快的方法來實作這個演算法（例如利用并行化），但是為了本教程的目的，我犧牲了速度來實作清晰，

# 初始種群
pop = [Robot() for x in range(pop_size)]
results = []

# 執行進化
for i in tqdm(range(num_gen)):
    scores = np.zeros(pop_size)
    
    # 遍歷所有機器人
    for idx, rob in enumerate(pop):
        # 運行垃圾收集模擬并計算擬合度
        score = rob.simulate(iter_per_sim, moves_per_iter)
        scores[idx] = score

    results.append([scores.mean(),scores.max()]) # 保存每一代的平均值和最大值

    best_robot = pop[scores.argmax()] # 保存最好的機器人

    # 限制那些能夠交配的機器人的數量
    inds = np.argpartition(scores, -num_breeders)[-num_breeders:] # 基于擬合度得到頂級機器人的索引
    subpop = []
    for idx in inds:
        subpop.append(pop[idx])
    scores = scores[inds]

    # 平方并標準化
    norm_scores = (scores - scores.min()) ** 2 
    norm_scores = norm_scores / norm_scores.sum()

    # 創造下一代機器人
    new_pop = []
    for child in range(pop_size):
        # 選擇擬合度優秀的父母
        p1, p2 = np.random.choice(subpop, p=norm_scores, size=2, replace=False)
        new_pop.append(Robot(p1.dna, p2.dna))

    pop = new_pop

雖然最初大多數機器人不撿垃圾，總是撞到墻上，但幾代人之后，我們開始看到一些簡單的策略（例如“如果與垃圾在一起，就撿起來”和“如果挨著墻，就不要移到墻里”），經過幾百次的反復，我們只剩下一代不可思議的垃圾收集天才！

結果

下面的圖表表明，我們能夠在400代機器人種群中“進化”出一種成功的垃圾收集策略，

為了評估進化控制策略的質量，我手動創建了一個基準策略，其中包含一些直觀合理的規則：

如果垃圾在當前方塊，撿起來
如果在相鄰的方塊上可以看到垃圾，移到那個方塊
如果靠近墻，則向相反方向移動
否則，隨意移動

平均而言，這一基準策略達到了426.9的擬合度，但我們最終的“進化”機器人的平均擬合度為475.9，

戰略分析

這種優化方法最酷的一點是，你可以找到反直覺的解決方案，機器人不僅能夠學習人類可能設計的合理規則，而且還自發地想出了人類可能永遠不會考慮的策略，一種先進的技術出現了，就是使用“標記物”來克服近視和記憶不足，

例如，如果一個機器人現在在一個有垃圾的方塊上，并且可以看到東西方方塊上的垃圾，那么一個天真的方法就是立即撿起當前方塊上的垃圾，然后移動到那個有垃圾的方塊，這種策略的問題是，一旦機器人移動（比如向西），他就無法記住東邊還有1個垃圾，為了克服這個問題，我們觀察了我們的進化機器人執行以下步驟：

向西移動（在當前方塊留下垃圾作為標記）
撿起垃圾往東走（它可以看到垃圾作為標記）
把垃圾撿起來，搬到東邊去
撿起最后一塊垃圾

從這種優化中產生的另一個反直覺策略的例子如下所示，OpenAI使用強化學習（一種更復雜的優化方法）教代理玩捉迷藏，我們看到，這些代理一開始學習“人類”策略，但最終學會了新的解決方案，

結論

遺傳演算法以一種獨特的方式將生物學和計算機科學結合在一起，雖然不一定是最快的演算法，但在我看來，它們是最美麗的演算法之一，

本文中介紹的所有代碼都可以在我的Github上找到，還有一個演示Notebook:https://github.com/andrewjkuo/robby-robot-genetic-algorithm，謝謝你的閱讀！

原文鏈接：https://towardsdatascience.com/optimising-a-rubbish-collection-strategy-with-genetic-algorithms-ccf1f4d56c4f

歡迎關注磐創AI博客站：
http://panchuang.net/

sklearn機器學習中文官方檔案：
http://sklearn123.com/

歡迎關注磐創博客資源匯總站：
http://docs.panchuang.net/

轉載請註明出處，本文鏈接：https://www.uj5u.com/qita/191163.html

標籤：其他

上一篇：使用Detectron2分6步進行目標檢測

下一篇：NLP：不要重新造輪子