從去年年末接觸EtherCAT總線以來，由于其他一些作業原因，前期設計的基于STM32F303+LAN9252開發板一直未能跑通，僅實作了LAN9252這部分電路與Twincat的通訊，MCU與LAN9252未能成功通信互動資料，近段時間又回傳重新開始了這部分內容，終于是將下位機除錯成功，之前在選擇MCU時考慮很多，最后在網上找到了這樣一份答案，選取EtherCAT主控單片機時應選擇FLASH在25KB、RAM在32KB以上的MCU，考慮成本及一些功能要求在這里我用的是FLASH為128KB，RAM為40KB的STM32F303C6T6這片單片機，整體思路是采用STM32CubeMX生成基礎工程，連接適配好EtherCAT協議包的相關API，撰寫相關的XML檔案，在學習時看了丁丁大佬開發EtherCAT的相關文章，受益匪淺，大佬直通車https://www.hexcode.cn/article/5e3ee9a835616641b2daef97
關于我的設計
由于本次前已完成硬體上的除錯，故本次只對下位機軟體進行一個記錄和說明，
一、STM32CubeMX配置外設等基礎工程
首先，STM32與LAN9252的通信主要涉及到以下內容：
1、SPI: 與LAN9252通訊，讀寫LAN9252的介面，受單片機功能限制，在這里我只能選擇4線標準SPI通信
2、3個外部中斷：IRQ總中斷、SYNC0、SYNC1兩個時鐘同步中斷，EtherCAT主從通信中如果選擇使用分布式時鐘功能，這兩個中斷要配上，(el9800hw.c、el9800hw.h)
3、1ms定時器：用于超時差錯，呼叫ECAT_CheckTimer()函式，配置好后讓協議堆疊自己呼叫，
配置好這些基本的外設，剩下的就是和協議堆疊相結合一個蘿卜一個坑進行移植，移植程序中千萬細心不要出現低級錯誤，
二、配置MCU外設的一些主要截圖
1、引腳
2、時鐘
3、SPI
4、外部中斷
三、KEIL主要外設代碼
為方便快速開發，本次設計直接移植了開發板的EtherCAT包，STM32從站部分已經實作IO、DA、AD等功能，只需對相關變數和SDO進行操作，即可實作特定的功能和應用，
從站修改步驟大體是：
1.自定義物件字典，參考《從站添加物件字典操作流程-R1.2》；
2.在STM32從站程式中，添加外設驅動，初始化程序寫在HW_Init()函式中，
四、測驗
單片機程式、EEPROM和twincat軟體目錄下的XML檔案，三者必須對應，否則會出錯，
1、按鍵測驗
2、LED測驗
3、AD測驗
4、DA測驗
同AD測驗一樣，我們通過單片機產生PWM波輸入到外圍電路，通過外圍運放電路的轉換形成一個0~2.5V的電壓信號輸出，改變PWM波的占空比進而達到不同電壓信號的輸出，如下圖展示了AI信號的連續變化，
本次記錄就到這里啦！
博觀而約取，厚積而薄發！
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標籤：AI