通過串口理解RPLIDRA的通訊協議
主要介紹一下學習記錄2中沒有解決的問題，特別感謝思嵐科技官方售后，非常負責，
在串口除錯程序中，發現雷達連接到電腦上之后開始轉動，但是一連接上串口除錯工具就停止轉動了，官方給出的解決辦法是串口連接之后更改DTR的勾選狀態，雖然咱也不知道DTR是干嘛的，但試試總沒有錯，
我發現之前使用的cutecom串口除錯工具不支持Ｍodem的選擇，無法打開和關閉dtr，于是改用Comtransmit串口除錯工具，這個工具比minicom那些好用多了，直接類似于win下的可視化的除錯界面，
一種支持dtr、rts等modem的linux系統下的串口除錯工具comtransmit下載地址：
鏈接: https://pan.baidu.com/s/1IAJCmOYJJ3Af-q3jBs34Nw 密碼: 8v8q
下載下來的是個deb檔案，直接雙擊打開安裝就好了，
該串口除錯助手比cutecom助手多了一個modem的框框，這個里面有dtr、trs、dcd、一堆格式，具體參考網頁，
其主要內容如下：
DCD :載波檢測，主要用于Modem通知計算機其處于在線狀態，即Modem檢測到撥號音， 處于在線狀態，
RXD:此引腳用于接收外部設備送來的資料；在你使用Modem時，你會發現RXD指示燈在閃爍，說明RXD引腳上有資料進入，
TXD:此引腳將計算機的資料發送給外部設備；在你使用Modem時，你會發現TXD指示燈在閃爍，說明計算機正在通過TXD引腳發送資料，
DTR:資料終端就緒；當此引腳高電平時，通知Modem可以進行資料傳輸，計算機已經準備好，
DSR:資料設備就緒；此引腳高電平時，通知計算機Modem已經準備好，可以進行資料通訊了，
RTS:請求發送；此腳有計算機來控制，用以通知Modem馬上傳送資料至計算機；否則，Modem將收到的資料暫時放入緩沖區中，
CTS: 清除發送；此腳由Modem控制，用以通知計算機將欲傳的資料送至Modem，
RI : Modem通知計算機有呼叫進來，是否接聽呼叫由計算機決定
測驗通訊協議時，先將a1雷達上電，然后雷達開始轉動，此時設定好波特率等資訊后點擊open按鈕，會發現雷達停止轉動，然后點擊dtr前面的小框，發現雷達重新上電開始轉動，此時在發送A5 20會發現我們可以接收到雷達的資料，剛開始會接收到a5 5a 00 00 40 81的起始應答報文，后面就是雷達接收到的資料報文，資料報文通過結合通訊協議決議，可以提取出距離和角度資訊，
思嵐雷達的通訊協議可以從思嵐雷達官網下載，不同的報文接受到的資料格式不同，了解資料協議后可以從串口角度對雷達資料進行保存和提取，需要串口接收到的資料保存到陣列中，在根據通訊協議中資料存盤位置進行下一步決議，
如果除錯程序中出現serial open fail報錯，還是因為沒有串口權限，可參考前文，給串口進行權限，即可解決，
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
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