一、安裝系統
刷機程序，一言難盡…都是血與淚…
NX記憶體只有16G，安裝完系統后無法再安裝Jetpack的CUDA、DeepStream等軟體包，強行安裝會導致無法開機，不得不采用SD卡啟動方案，
硬體準備
- 服務器主機：PC一臺，虛擬機系統Ubuntu18.04;
- NX套裝一套（瑞泰RTSO-6001B套裝）;
- SD卡一張，建議64G，
軟體準備
- Linux Driver Package
Tegra186_Linux_R_aarch64.tbz2
例如：Xavier_NX R32.4.3： Tegra186_Linux_R32.4.3_aarch64.tbz2 - the Root File System
Tegra-Linux-Sample-Root-Filesystem_R_aarch64.tbz2
例如：Xavier_NX R32.4.3： Tegra-Linux-Sample-Root-Filesystem_R32.4.3_aarch64.tbz2 - BSP 支持包
Realtimes-L4T-.tar
例如：Xavier_NX L4T 版本 32.4.3： Realtimes_L4T_3243_Xavier_NX.tar
燒錄環境準備
- 將上面所需檔案拷貝至燒錄主機同一目錄下
- 解壓 Linux Driver Package
tar –vxf Tegra186_Linux_R<version-i>_aarch64.tbz2
生成檔案夾目錄 Linux_for_Tegra_ - 進入 Linux Driver Package 的根檔案系統目錄
cd <your_L4T_root>/Linux_for_Tegra/rootfs - 解壓 the Root File System 運行：
sudo tar -jxpf ../../Tegra-Linux-Sample-Root-Filesystem_R<version-i>_aarch64.tbz2 - 安裝 BSP 支持包，將 Realtimes-L4T-.tar 包解壓到與 Linux_for_Tegra 檔案夾同級目錄下面
tar -xvf Realtimes-L4T-<version>.tar - 進入到 Realtimes-L4T 檔案夾， 運行
sudo ./install.sh
安裝成功， 會有 success 提示！ - 運行 apply_binaries.sh 腳本拷貝 NVIDIA 用戶空間庫進入目標檔案系統
cd ../Linux_for_Tegra/
sudo ./apply_binaries.sh
制作 sd 卡鏡像
cd Linux_for_Tegra/toolssudo ./jetson-disk-image-creator.sh -o sd-blob.img -b jetson-xavier-nx-devkit- 生成的 sd-blob.img 用 Etcher 工具燒到 sd 卡里
燒錄系統
- 將NX連接PC，長按recovery和reset鍵，上電掛載到虛擬機，輸入lsusb顯示NVIDIA字樣即進入刷機模式
- 使用搭建好的 Xavier-NX 環境給 Xavier-NX 模塊燒寫一個 rtso-6001b 的系統
sudo ./flash.sh rtso-6001b mmcblk0p1 - 燒寫完成后，啟動系統，并在 RTSO-6001B 載板上插上 sd 卡
- 進入系統執行
sudo gedit /boot/extlinux/extlinux.conf - 修改內容如下：
APPEND ${cbootargs} quiet root=/dev/mmcblk1p1 rw rootwait rootfstype=ext4 - 重啟即為SD卡啟動的鏡像了，
二、安裝Jetpack4.4相關軟體包
詳細步驟參考我第一篇博客，注意目標硬體的選擇，不要勾選flash OS, 僅選擇Jetson SDK components即可，
三、內核編譯
直接配置OSDK環境無法獲取ACM映射的網口，需要進入內核編譯打開相關驅動，
網上有TX2相關的內核編譯教程，但NX的還沒有，死馬當活馬醫在GitHub上搜索關鍵字找到一個老兄的NX內核編譯倉庫：https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonXavierNXKernel，克隆到本地，
獲取原始碼
sudo ./getKernelSources.sh
原始碼下載完畢后，腳本會自動打開一個xconfig配置界面，如果沒有自動彈出，進入到/usr/src/kernel/kernel-4.9執行sudo make xconfig，如果報錯有可能是沒有裝Qt,執行sudo apt-get install qttools5-dev再打開xconfig，相關內核配置參考NVIDIA Jetson TX2 內核中添加 CP210x 串口驅動，依次執行：
sudo ./makeKernel.sh
sudo ./copyImage.sh
reboot
四、大疆OSDK環境配置
OSDK環境配置參考https://developer.dji.com/cn/onboard-sdk/documentation/quickstart/development-environment.html，如果cmake出錯很可能是ffmpeg安裝問題，參考https://www.jianshu.com/p/0276fd7707e9安裝ffmpeg，再次編譯即可運行demo了，
ENJOY！
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